LiDAR Iris 项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

LiDAR-Iris/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── demo.cpp
├── draw.py
├── img/
│   ├── 00.txt
│   ├── 05.txt
│   └── 08.txt
├── gt/
│   ├── 00.txt
│   ├── 05.txt
│   └── 08.txt
└── test_res/
    ├── 00.txt
    ├── 05.txt
    └── 08.txt

• CMakeLists.txt: 项目的CMake构建文件，用于配置和编译项目。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件，本项目使用MIT许可证。
• README.md: 项目的介绍文档，包含项目的概述、使用方法和相关引用。
• demo.cpp: 项目的启动文件，包含主要的代码逻辑。
• draw.py: 用于绘制和可视化结果的Python脚本。
• img/: 包含示例图像数据的文件夹。
• gt/: 包含地面真值数据的文件夹。
• test_res/: 包含测试结果数据的文件夹。

2. 项目的启动文件介绍

demo.cpp

demo.cpp 是 LiDAR Iris 项目的主要启动文件，负责执行 LiDAR Iris 的循环闭合检测功能。该文件包含了以下主要功能：

• 数据加载: 加载 LiDAR 点云数据。
• 特征提取: 使用 LiDAR Iris 方法提取点云的全局描述符。
• 循环闭合检测: 计算两个点云之间的相似度，判断是否存在循环闭合。

使用方法

1. 编译项目：

   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make
   

2. 运行 demo.cpp：

   ./demo
   

3. 项目的配置文件介绍

CMakeLists.txt

CMakeLists.txt 是项目的构建配置文件，用于配置项目的编译选项和依赖库。以下是主要配置项：

• 项目名称: 设置项目名称为 LiDAR-Iris。
• 编译选项: 设置 C++ 标准为 C++11。
• 依赖库: 添加 PCL (Point Cloud Library) 和 OpenCV 库的依赖。

示例内容

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(LiDAR-Iris)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

find_package(PCL 1.8 REQUIRED)
find_package(OpenCV REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(demo demo.cpp)
target_link_libraries(demo ${PCL_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS})

通过以上配置，项目可以正确地编译和链接所需的依赖库，确保 demo.cpp 能够正常运行。