Navigation2项目中NavfnPlanner模块的NullPointer访问问题分析
2025-06-27 17:55:14作者:冯爽妲Honey
问题背景
在Navigation2项目的nav2_navfn_planner模块中,当系统执行路径规划任务时,可能会遇到NullPointer访问异常。这个问题主要出现在系统关闭阶段,当规划器仍在执行makePlan计算时,相关的costmap资源可能已经被提前释放。
问题现象
当使用NavfnPlanner进行路径规划时,系统会抛出SEGV错误,具体表现为对未知地址0x00000001164b的写操作。错误堆栈显示问题发生在nav2_navfn_planner::NavfnPlanner::makePlan函数中,当尝试访问costmap数据时出现异常。
技术分析
根本原因
该问题的核心在于资源生命周期管理不当。具体表现为:
- 在系统关闭过程中,costmap_ros_资源被提前释放
- 与此同时,规划器的action_server_仍在执行回调函数computePlan
- computePlan内部调用的makePlan函数尝试访问已释放的costmap资源
调用链分析
完整的调用链如下:
- PlannerServer的action_server_接收路径规划请求
- 调用computePlanThroughPoses方法
- 进而调用createPlan方法
- 最终执行NavfnPlanner的makePlan计算
- makePlan中访问costmap时触发异常
线程安全问题
该问题还暴露出多线程环境下的资源竞争问题:
- 主线程可能在执行系统关闭操作
- 工作线程仍在处理未完成的路径规划请求
- 两者对costmap资源的访问缺乏同步机制
解决方案
针对该问题,开发团队已经采取了以下修复措施:
- 在Humble分支中通过PR #4463修复
- 在Iron分支中会有专门的修复补丁
修复方案主要围绕以下方面:
- 加强资源生命周期管理
- 确保costmap资源在所有依赖操作完成前不被释放
- 完善线程同步机制
最佳实践建议
对于使用Navigation2的开发者,建议:
- 及时更新到包含修复补丁的版本
- 在自定义规划器实现中注意资源生命周期管理
- 对共享资源访问增加适当的同步机制
- 在系统关闭前确保所有规划任务已完成
总结
Navigation2作为机器人导航的重要框架,其稳定性和可靠性至关重要。这次发现的NullPointer访问问题虽然发生在特定条件下,但提醒我们在复杂系统设计中需要特别注意资源管理和线程安全问题。通过分析这类问题,可以帮助开发者更好地理解系统内部工作机制,并编写出更健壮的代码。
登录后查看全文
热门项目推荐
相关项目推荐
- QQwen3-Omni-30B-A3B-InstructQwen3-Omni是多语言全模态模型,原生支持文本、图像、音视频输入,并实时生成语音。00
- HHunyuan-MT-7B腾讯混元翻译模型主要支持33种语言间的互译,包括中国五种少数民族语言。00
GitCode-文心大模型-智源研究院AI应用开发大赛
GitCode&文心大模型&智源研究院强强联合,发起的AI应用开发大赛;总奖池8W,单人最高可得价值3W奖励。快来参加吧~0269get_jobs
💼【AI找工作助手】全平台自动投简历脚本:(boss、前程无忧、猎聘、拉勾、智联招聘)Java00AudioFly
AudioFly是一款基于LDM架构的文本转音频生成模型。它能生成采样率为44.1 kHz的高保真音频,且与文本提示高度一致,适用于音效、音乐及多事件音频合成等任务。Python00GOT-OCR-2.0-hf
阶跃星辰StepFun推出的GOT-OCR-2.0-hf是一款强大的多语言OCR开源模型,支持从普通文档到复杂场景的文字识别。它能精准处理表格、图表、数学公式、几何图形甚至乐谱等特殊内容,输出结果可通过第三方工具渲染成多种格式。模型支持1024×1024高分辨率输入,具备多页批量处理、动态分块识别和交互式区域选择等创新功能,用户可通过坐标或颜色指定识别区域。基于Apache 2.0协议开源,提供Hugging Face演示和完整代码,适用于学术研究到工业应用的广泛场景,为OCR领域带来突破性解决方案。00- HHowToCook程序员在家做饭方法指南。Programmer's guide about how to cook at home (Chinese only).Dockerfile08
- PpathwayPathway is an open framework for high-throughput and low-latency real-time data processing.Python00
热门内容推荐
最新内容推荐
项目优选
收起

OpenHarmony documentation | OpenHarmony开发者文档
Dockerfile
149
1.95 K

deepin linux kernel
C
22
6

旨在打造算法先进、性能卓越、高效敏捷、安全可靠的密码套件,通过轻量级、可剪裁的软件技术架构满足各行业不同场景的多样化要求,让密码技术应用更简单,同时探索后量子等先进算法创新实践,构建密码前沿技术底座!
C
980
395

React Native鸿蒙化仓库
C++
192
274

🎉 (RuoYi)官方仓库 基于SpringBoot,Spring Security,JWT,Vue3 & Vite、Element Plus 的前后端分离权限管理系统
Vue
931
555

openGauss kernel ~ openGauss is an open source relational database management system
C++
145
190

Nop Platform 2.0是基于可逆计算理论实现的采用面向语言编程范式的新一代低代码开发平台,包含基于全新原理从零开始研发的GraphQL引擎、ORM引擎、工作流引擎、报表引擎、规则引擎、批处理引引擎等完整设计。nop-entropy是它的后端部分,采用java语言实现,可选择集成Spring框架或者Quarkus框架。中小企业可以免费商用
Java
8
0

为非计算机科班出身 (例如财经类高校金融学院) 同学量身定制,新手友好,让学生以亲身实践开源开发的方式,学会使用计算机自动化自己的科研/创新工作。案例以量化投资为主线,涉及 Bash、Python、SQL、BI、AI 等全技术栈,培养面向未来的数智化人才 (如数据工程师、数据分析师、数据科学家、数据决策者、量化投资人)。
Jupyter Notebook
75
66

本仓将为广大高校开发者提供开源实践和创新开发平台,收集和展示openHiTLS示例代码及创新应用,欢迎大家投稿,让全世界看到您的精巧密码实现设计,也让更多人通过您的优秀成果,理解、喜爱上密码技术。
C
65
518

为仓颉编程语言开发者打造活跃、开放、高质量的社区环境
Markdown
1.11 K
0