Carla_iLQR_MPC 项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

Carla_iLQR_MPC 项目的目录结构如下：

Carla_iLQR_MPC/
├── LICENSE
├── README.md
├── SystemID/
│   ├── data_collection.py
│   ├── model_choice.py
│   └── test.py
├── iLQR/
│   ├── jax_framework.py
│   ├── input_constraint.py
│   ├── pure_pursuit.py
│   └── route_following.py
├── MPC/
│   └── mpc_ilqr.py
└── video_demonstration/
    └── demo.mp4

目录介绍

• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文档。
• SystemID/: 系统识别模块，包含数据收集、模型选择和测试脚本。
• iLQR/: iLQR 算法实现模块，包含自动微分框架选择、输入约束、纯追踪和路径跟随任务。
• MPC/: MPC-iLQR 算法实现模块。
• video_demonstration/: 视频演示文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 MPC/mpc_ilqr.py。该文件包含了 MPC-iLQR 算法的实现，是整个项目的主要运行脚本。

启动文件介绍

• mpc_ilqr.py: 该文件实现了基于 iLQR 的实时 MPC 算法，用于在 Carla 模拟器中进行自动驾驶。

3. 项目的配置文件介绍

项目中没有明确的配置文件，但可以通过修改 SystemID/data_collection.py 和 iLQR/jax_framework.py 中的参数来调整系统识别和 iLQR 算法的配置。

配置文件介绍

• SystemID/data_collection.py: 数据收集脚本，可以调整数据收集的参数。
• iLQR/jax_framework.py: 自动微分框架选择脚本，可以调整 iLQR 算法的参数。

以上是 Carla_iLQR_MPC 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。