openpilot 支持车辆体系：从 CARS_template.md 到自动生成车型表的完整机制

本文基于 openpilot 仓库中的 CARS_template.md 展开，讲解 openpilot 如何用一套"模板 + 生成脚本"的机制维护 300 余款支持车型清单，如何判断自己的车是否具备被支持的前提条件（CAN 总线与 ACC/LKAS 接口），以及哪些车型因 FlexRay 总线或 Toyota SecOC 新安全机制暂不受支持。读完后，你将理解 docs/CARS.md 中每一列数据的含义、生成脚本 docs.py 的工作原理，以及车型支持判定背后的源码级依据。

模板与生成物：CARS_template.md 的定位

CARS_template.md 本身不是给人阅读的最终文档，而是一份"受保护"的自动生成本源。文件第一行就带有显式标记：

<!--- AUTOGENERATED FROM openpilot/selfdrive/car/CARS_template.md, DO NOT EDIT. --->

它由两部分组成：

1. 静态骨架：定义最终文档的章节结构——"Supported Cars" 总述、"$supported_count Supported Cars" 车型大表、Footnotes 脚注区、"Community Maintained Cars" 社区维护车型区，以及 "Don't see your car here?" 支持性判定指南（含品牌配置包对照表、FlexRay 与 Toyota Security 两个不受支持场景）。
2. 动态占位符：使用 Python string.Template 的 $ 语法，共五个占位符：

占位符	含义
$supported_count	上游（UPSTREAM）支持车型总数
$table_header	车型表表头行
$table_separator	表头对齐分隔行
$table_rows	全部车型数据行
$footnotes	脚注内容

生成后的成品是仓库根目录下 docs 目录中的 CARS.md（当前版本显示 "335 Supported Cars"）。两份文件头部都带有 AUTOGENERATED 注释，直接手改会被下次生成覆盖。

生成机制：docs.py 如何填充模板

负责填充模板的脚本是 docs.py，其核心调用链为：

CARS_MD_OUT = os.path.join(BASEDIR, "docs", "CARS.md")
CARS_MD_TEMPLATE = os.path.join(BASEDIR, "openpilot/selfdrive", "car", "CARS_template.md")

def generate_cars_md(all_car_docs, template_fn: str, **kwargs) -> str:
  upstream_cars = [c for c in all_car_docs if c.support_type == SupportType.UPSTREAM]
  table_header, table_separator, table_rows = _build_cars_table(upstream_cars)
  footnotes = [fn.value.text.replace('</br>', '') for fn in get_all_footnotes()]
  ...
  return template.substitute(
    supported_count=len(upstream_cars),
    table_header=table_header,
    table_separator=table_separator,
    table_rows=table_rows,
    footnotes=footnotes_md,
  )

结合源码可以归纳出几个关键事实：

• 数据源在 opendbc：车型元数据（get_all_car_docs、get_all_footnotes）与列定义（Column、SupportType）来自 opendbc.car.docs 模块。模板脚本只负责渲染，车型能力的真值定义在 opendbc 子模块中。
• 只渲染 UPSTREAM 车型：SupportType.UPSTREAM 过滤意味着表中只列出合入上游的车型；社区维护（community）车型不进入表格，只在模板末尾的 "Community Maintained Cars" 一节以指引形式存在。
• 列与对齐规则：_build_cars_table 按 Column 枚举顺序取列，前三列（Make/Model/Supported Package）左对齐（---），其余列居中（:---:）。"Hardware Needed" 列通过一张 width=2000 的空白图片强制加宽（见 docs.py 中 WIDE_HARDWARE_COL_NAME 的定义）。
• 图标与脚注的渲染约定：星标图标（assets/icon-star-*.svg）、YouTube 视频图标（assets/icon-youtube.svg，均位于 docs/assets 目录）以及脚注上标 <sup>n</sup>(#footnotes) 均由脚本统一注入。
• 命令行参数：脚本支持 --template 与 --out 两个参数，默认值分别指向模板与 docs/CARS.md，即默认执行：

python3 openpilot/selfdrive/car/docs.py
# 等效于：
# python3 openpilot/selfdrive/car/docs.py --template openpilot/selfdrive/car/CARS_template.md --out docs/CARS.md

如何读懂支持车型表

CARS.md 的表头如下（Hardware Needed 列在渲染时加了不可见的宽图占位符，这里按语义简化展示）：

|Make|Model|Supported Package|ACC|No ACC accel below|No ALC below|Steering Torque|Resume from stop|Hardware Needed|Video|Setup Video|

各列含义：

• Supported Package：车辆需要具备的硬件配置包，例如 "Honda Sensing"、"Co-Pilot360 Assist+"、"Smart Cruise Control (SCC)"，"All" 表示不分配置。
• ACC：纵向（加减速）控制来源。取值分三类：
  • openpilot：纵向完全由 openpilot 计算并下发；
  • openpilot available[n]：纵向控制可选，默认使用车机原生 ACC，附脚注说明限制（如脚注 1 指明该开关位于 nightly-dev 等非 release 分支；脚注 5 说明启用后 CMBS/AEB/FCW 功能将被禁用）；
  • Stock：纵向只能沿用原厂巡航系统。
• No ACC accel below：低于该速度时 ACC 不会主动加速（如 "26 mph"）。这一限制源于原厂 PCM（Powertrain Control Module）巡航控制器的行为——openpilot 在 PCM 巡航路径下直接读取车机巡航速度，不自行注入目标速度。这一点可从 cruise.py 得到印证：VCruiseHelper.update_v_cruise 中，当 CP.pcmCruise 为真时，设定速度直接取自 CS.cruiseState.speed（即车机上报的巡航速度）；只有 PCM 巡航被完全接管（pcmCruise 为假）时，openpilot 才启用自己的按钮调速逻辑，并把速度裁剪到 [V_CRUISE_MIN, V_CRUISE_MAX]（即 8~145 km/h，见 cruise.py 顶部常量）。
• No ALC below：低于该速度时车道居中（Lane Centering）不工作，同样多由原厂转向辅助的激活门槛决定。
• Steering Torque / Resume from stop：星标图标（full/half/empty）表示方向盘力矩能力与从静止恢复行驶能力的强弱，图标资源位于 docs/assets。
• Hardware Needed：展开式配件清单（harness box 转接线、OBD-C 线缆、connector、mount 等），脚注 12 说明 VW J533 类 harness 插接在仪表台下方 CAN 网关位置，脚注 17 说明 2022 年款及以后部分 VW 车型为 CAN 网关与 BCM 合体的新硬件、线束尚未发售。

支持性判定：什么样的车能被 openpilot 支持

模板中 "Don't see your car here?" 一章给出了判定标准，这是决定一辆车能否进入上述表格的根本依据：

核心原则：openpilot 复用车辆既有的转向、油门、刹车三个物理接口。三者缺一不可；若车辆同时具备 ACC 与某种 LKAS/LCA（车道保持/居中）功能，则几乎必然具备这三个接口。这类功能大约在 2016 年前后开始量产上车。由于厂商营销命名各异（例如现代把 ACC 称作 "Smart Cruise Control"），判断时应对照配置包而非功能名称。

模板完整保留了按品牌划分的配置包对照表，这里原文继承：

Make	Required Package/Features
Acura	任何带 AcuraWatch 的车型。AcuraWatch 在很多新款车型上标配。
Ford	任何带 Lane Centering 的车型大概率可行。
Honda	任何带 Honda Sensing 的车型。Honda Sensing 在很多新款车型上标配。
Subaru	任何带 EyeSight 的车型。EyeSight 在很多新款车型上标配。
Nissan	任何带 ProPILOT 的车型大概率可行。
Toyota & Lexus	带 Toyota/Lexus Safety Sense 且含 "LDA w/SA（带转向辅助的车道偏离预警）" 和/或 "LTA（车道追踪辅助）" 的车型。注意：不带转向辅助的 LDA 不可用。这些功能在多数新款车型上标配。
Hyundai, Kia, & Genesis	任何带 Smart Cruise Control (SCC) 且带 LFA 或 LKAS 的车型。LKAS/LFA 在多数新款车型上标配。任何形态的 SCC 均可，例如 NSCC。
Chrysler, Jeep, & Ram	任何带 LaneSense 和 Adaptive Cruise Control 的车型大概率可行。很多新款车型标配。

从源码结构看，这一判定逻辑最终落在 CarInterface 的能力描述上：card.py 中 Car.__init__ 通过 get_car(...)（来自 opendbc.car.car_helpers）完成车辆指纹识别（fingerprinting），生成每辆车唯一的 CarParams（简称 CP），再由 CP 决定该车是走 pcmCruise 路径还是 openpilot 纵向路径、是否 dashcamOnly、以何种 safetyModel 运行于 panda 微控制器等。也就是说，CARS.md 表格中的每一列，本质上都是某款车 CarParams 字段的文档化呈现。

暂不受支持的原因一：FlexRay 总线

openpilot 当前支持的全部车型都通过 CAN 总线与车内 ECU 通信。而多数（如果不是全部）BMW、Mercedes、Audi、Land Rover 及部分 Volvo 车型改用 FlexRay 总线。模板明确说明：这些车未来"可能有一天"会被支持，但目前没有支持 FlexRay 的计划。CAN 收发链路在 openpilot 中由 pandad 进程承载（pandad.py），这也是 FlexRay 车型无法直接复用的原因之一。

暂不受支持的原因二：Toyota 新型消息认证

由于引入新的消息认证机制（SecOC），以下 Toyota/Lexus/Subaru 车型暂不受支持：

• Toyota RAV4 Prime 2021+
• Toyota Sienna 2021+
• Toyota Venza 2021+
• Toyota Sequoia 2023+
• Toyota Tundra 2022+
• Toyota Highlander 2024+
• Toyota Corolla Cross 2022+（仅美规）
• Toyota Camry 2025+
• Lexus NX 2022+
• Toyota bZ4x 2023+
• Subaru Solterra 2023+

这一机制在源码中已有对应实现：card.py 中当 CP.secOcRequired 为真时，会从 /cache/params/SecOCKey 读取用户密钥，校验 16 字节（32 位 hex）后写入 CP.secOcKeyAvailable 并下发到 CarInterface 的 CS/CC 对象——说明认证密钥通道已打通，模板所述"尚未支持"指的就是这批车型整体适配尚未完成。

社区维护车型与车型移植

模板的 "Community Maintained Cars" 一节说明：部分品牌车型虽未合入上游（即不出现在 docs/CARS.md 表格中，因为生成脚本只渲染 SupportType.UPSTREAM），但社区已能在其他品牌车型上运行 openpilot，具体清单以各项目 wiki 的 "Community Supported Models" 章节为准。

如果你确认自己的车满足上文支持性条件，仓库提供了完整的移植工具链入口：

• docs/how-to/car-port.md：面向新车型移植的步骤文档；
• tools/car_porting/README.md 及配套脚本（如 auto_fingerprint.py、test_car_model.py）：用于 CAN 指纹自动识别与车辆模型验证；
• docs/CARS.md 末尾脚注 3/6/10 等还给出了 GM、Nissan、Tesla 等品牌的额外安装细节指引。

小结

CARS_template.md 是 openpilot 车型支持的"单一事实入口"骨架：docs.py 从 opendbc 读取每款车的文档化能力字段，渲染出 CARS.md 中的车型大表与脚注；而判定标准（CAN 总线 + 转向/油门/刹车接口 + ACC/LKAS 配置包）、FlexRay 与 Toyota SecOC 两个排除项，共同划定了 openpilot 的车型边界。理解这条"模板—脚本—车型数据—运行时 CarParams"的链路后，无论是查证某款车的能力列含义，还是为新车型做移植评估，都能在仓库内找到对应的源码依据。