FluidNC项目中H-Bot系统正确选择运动学类型的经验分享

问题背景

在使用FluidNC控制H-Bot型绘图机时，用户遇到了一个典型的运动学配置问题。当机器触发X轴硬限位时，X轴电机停止但Y轴电机继续运转；同样，触发Y轴限位时X轴电机也不停止。这种异常行为导致机器无法正常完成归零操作。

问题根源分析

经过排查发现，问题的根本原因在于运动学类型的选择错误。用户最初误以为H-Bot系统应该选择CoreXY运动学，但实际上H-Bot系统需要选择MidTbot运动学类型。

H-Bot和CoreXY虽然都是使用两个电机协同控制XY运动的机构，但它们的皮带布线方式和电机运动关系存在关键差异：

1. CoreXY系统：使用交叉皮带布局，两个电机同时影响X和Y轴运动
2. H-Bot系统：使用单条平行皮带布局，电机运动关系与CoreXY不同
3. MidTbot系统：专门为H-Bot类机构设计的运动学模型

解决方案

在FluidNC配置文件中，正确的运动学类型设置应为：

kinematics:
  midtbot:

而不是：

kinematics:
  corexy:

配置建议

对于使用H-Bot系统的用户，在配置FluidNC时应注意以下几点：

1. 确认机器机械结构类型，明确是H-Bot还是CoreXY
2. 根据实际结构选择正确的运动学类型
3. 检查电机方向设置是否正确
4. 限位开关配置应与运动学类型匹配
5. 步进电机参数(步数/毫米)需要根据实际皮带轮齿数和减速比计算

经验总结

这个案例提醒我们，在配置CNC控制器时，机械结构与运动学模型的匹配至关重要。即使是看起来相似的机构(如H-Bot和CoreXY)，也可能需要完全不同的运动学处理方式。

对于FluidNC用户来说，遇到运动控制异常时，首先应该检查运动学类型是否与机械结构匹配，这是排查问题的第一步。正确的运动学模型不仅能解决归零问题，还能确保整个运动系统的精度和可靠性。