mcl_3dl 开源项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

mcl_3dl 项目的目录结构如下：

mcl_3dl/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── include
│   └── mcl_3dl
│       └── ...
├── launch
│   └── ...
├── package.xml
├── src
│   └── ...
└── test
    └── ...

目录介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• include/mcl_3dl: 包含项目的头文件。
• launch: 包含项目的启动文件。
• package.xml: 项目的 ROS 包描述文件。
• src: 包含项目的源代码文件。
• test: 包含项目的测试代码文件。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch 目录下，mcl_3dl 项目提供了多个启动文件，用于启动不同的功能模块。以下是一些主要的启动文件：

• mcl_3dl.launch: 主启动文件，用于启动 mcl_3dl 的核心功能。
• mcl_3dl_demo.launch: 演示启动文件，用于展示 mcl_3dl 的基本功能。

启动文件示例

<launch>
  <node pkg="mcl_3dl" type="mcl_3dl" name="mcl_3dl" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find mcl_3dl)/config/default.yaml" />
  </node>
</launch>

3. 项目的配置文件介绍

在 config 目录下，mcl_3dl 项目提供了多个配置文件，用于配置项目的不同参数。以下是一些主要的配置文件：

• default.yaml: 默认配置文件，包含 mcl_3dl 的基本参数设置。
• advanced.yaml: 高级配置文件，包含 mcl_3dl 的高级参数设置。

配置文件示例

# default.yaml
update_rate: 10.0
particles: 1000
sensor_frame: "base_link"

以上是 mcl_3dl 开源项目的基本教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用 mcl_3dl 项目。