Move Base Flex 项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

Move Base Flex (MBF) 是一个向后兼容的 move_base 替代品，提供了更灵活的导航框架。以下是项目的主要目录结构及其介绍：

move_base_flex/
├── mbf_abstract_core/
├── mbf_abstract_nav/
├── mbf_costmap_core/
├── mbf_costmap_nav/
├── mbf_msgs/
├── mbf_simple_nav/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
└── README.md

• mbf_abstract_core: 提供抽象父类，包括控制、局部规划、全局规划和脱困行为的基础功能接口。
• mbf_abstract_nav: 提供抽象导航类，包括控制、规划和脱困执行行为的虚函数接口、action 对应的状态机以及插件管理器。
• mbf_costmap_core: 子类，基于代价地图的导航核心功能。
• mbf_costmap_nav: 基于代价地图的导航实现。
• mbf_msgs: 定义消息类型。
• mbf_simple_nav: 简单的导航实现。
• CMakeLists.txt: 项目的 CMake 配置文件。
• package.xml: 项目的 ROS 包描述文件。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

Move Base Flex 的启动文件主要用于配置和启动导航系统。以下是一些关键的启动文件及其介绍：

• mbf_costmap_nav/launch/move_base_flex.launch: 启动 move_base_flex 的主要 launch 文件，配置导航参数和插件。
• mbf_simple_nav/launch/mbf_simple_nav.launch: 启动简单导航实现的 launch 文件。

这些启动文件通常包含以下内容：

• 参数配置: 配置导航参数，如全局和局部规划器、恢复行为等。
• 插件加载: 加载所需的导航插件。
• 节点启动: 启动导航节点。

3. 项目的配置文件介绍

Move Base Flex 的配置文件主要用于定义导航系统的参数和行为。以下是一些关键的配置文件及其介绍：

• mbf_costmap_nav/config/costmap_common_params.yaml: 定义代价地图的通用参数。
• mbf_costmap_nav/config/local_costmap_params.yaml: 定义局部代价地图的参数。
• mbf_costmap_nav/config/global_costmap_params.yaml: 定义全局代价地图的参数。
• mbf_costmap_nav/config/base_local_planner_params.yaml: 定义局部规划器的参数。

这些配置文件通常包含以下内容：

• 代价地图参数: 定义代价地图的分辨率、大小、障碍物检测等参数。
• 规划器参数: 定义全局和局部规划器的参数，如规划算法、目标阈值等。
• 恢复行为参数: 定义恢复行为的参数，如尝试次数、恢复策略等。

通过这些配置文件，用户可以灵活地调整导航系统的行为，以适应不同的环境和需求。