解决Jetson Nano上Intel RealSense的pyrealsense2模块缺失pipeline属性问题

问题背景

在使用Jetson Nano开发板配合Intel RealSense D435I深度相机进行开发时，许多开发者会遇到一个常见问题：在Python环境中导入pyrealsense2模块后，尝试创建pipeline对象时会收到"AttributeError: module 'pyrealsense2' has no attribute 'pipeline'"的错误提示。这个问题特别容易出现在从源代码编译安装librealsense SDK的情况下。

问题分析

这个错误通常表明Python绑定(pyrealsense2)没有正确编译或安装。在Jetson Nano这类ARM架构设备上，直接通过pip安装的pyrealsense2包往往无法正常工作，因为预编译的二进制包与Jetson的硬件架构不兼容。

解决方案

方法一：正确编译Python绑定

1. 在编译librealsense时，确保添加了Python绑定编译选项：

   cmake ../ -DFORCE_LIBUVC=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true
   

2. 编译完成后，检查生成的.so文件是否存在于以下路径：

   librealsense/build/wrappers/python/
   

方法二：检查Python导入路径

尝试修改导入语句为：

import pyrealsense2.pyrealsense2 as rs

方法三：完整安装流程

对于Jetson Nano设备，推荐以下安装步骤：

1. 安装依赖项：

   sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
   sudo apt-get install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
   

2. 克隆librealsense源码：

   git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
   

3. 配置编译选项：

   mkdir build && cd build
   cmake ../ -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release
   

4. 编译并安装：

   make -j4
   sudo make install
   

验证安装

安装完成后，可以通过以下简单脚本验证功能是否正常：

import pyrealsense2 as rs

# 创建上下文对象
ctx = rs.context()
devices = ctx.query_devices()
print(f"找到 {len(devices)} 个设备")

# 测试pipeline功能
pipeline = rs.pipeline()
pipeline.start()
try:
    frames = pipeline.wait_for_frames()
    print("成功获取帧数据")
finally:
    pipeline.stop()

常见问题排查

1. 找不到.so文件：确认编译时启用了Python绑定选项，并检查正确的输出目录。

2. 设备未连接错误：即使realsense-viewer能识别设备，Python脚本也可能报错，这通常表明Python绑定与核心库版本不匹配。

3. 多Python版本冲突：在同时安装多个Python版本的环境中，需要确保PYTHONPATH正确设置，指向包含pyrealsense2的路径。

总结

在Jetson Nano上使用Intel RealSense相机进行Python开发时，正确编译和安装pyrealsense2绑定是关键。通过从源代码编译并确保包含Python绑定选项，大多数情况下可以解决pipeline属性缺失的问题。如果问题仍然存在，建议检查环境变量设置和Python路径配置，确保系统能够找到正确编译的库文件。