IntelRealSense/librealsense项目：Jetson Orin Nano上D435i相机的连接与配置指南

引言

在机器人视觉和SLAM应用中，Intel RealSense D435i深度相机与NVIDIA Jetson Orin Nano的组合提供了强大的感知能力。然而，由于硬件架构和驱动兼容性问题，这一组合在实际部署中常会遇到连接和配置挑战。本文将详细介绍在Jetson Orin Nano平台上成功连接和配置D435i相机的完整解决方案。

环境准备

硬件要求

• NVIDIA Jetson Orin Nano开发板
• Intel RealSense D435i深度相机
• 稳定的电源供应（建议使用桶形电源接口）

软件基础

• JetPack 6.0（基于Ubuntu 22.04 LTS）
• Linux内核版本5.15.136-tegra
• librealsense SDK 2.55.1

常见问题分析

在JetPack 6环境下使用D435i相机主要面临三个技术挑战：

1. 内核头文件缺失：执行patch脚本时无法找到匹配的内核头文件包
2. IMU功能失效：JetPack 6移除了hiddraw功能，导致IMU数据无法获取
3. 相机检测失败：即使USB连接正常，系统也无法识别相机设备

解决方案实施

方法一：RSUSB后端构建（推荐）

1. 清理现有安装

dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

2. 从源码构建librealsense

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
mkdir build && cd build
cmake ../ -DFORCE_RSUSB_BACKEND=true -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_CUDA=true
make -j$(nproc)
sudo make install

此方法避免了内核补丁的需求，适合大多数用户场景。

方法二：原生后端构建（高级）

1. 使用专用L4T补丁脚本

./scripts/patch-realsense-ubuntu-L4T.sh

2. 完整构建流程

cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release
make -j$(nproc)
sudo make install

注意：此方法需要完整的内核开发环境。

功能验证

成功安装后，可通过以下命令验证相机功能：

1. 设备枚举测试

rs-enumerate-devices

2. 实时图像查看

realsense-viewer

在RealSense Viewer中，注意：

• 2D模式查看完整图像
• 3D模式显示点云数据
• 可调整预设为"Medium Density"优化显示效果

典型问题解决

图像显示不完整

• 现象：3D视图中只显示部分点云
• 解决方案：切换至2D视图模式或调整点云密度预设

Python接口异常

• 现象：pyrealsense2无法检测设备
• 解决方案：
  1. 确保使用sudo权限运行脚本
  2. 检查Python环境是否匹配SDK版本
  3. 确认RSUSB后端已正确构建

IMU数据丢失

• 根本原因：JetPack 6缺少hiddraw支持
• 临时方案：降级至JetPack 5.1.3
• 长期方案：等待官方MIPI驱动支持

性能优化建议

1. 电源管理：为Jetson Orin Nano启用桶形电源接口，确保稳定供电
2. 分辨率选择：根据应用需求选择适当的图像分辨率
3. 帧率平衡：在深度和彩色流之间找到最佳帧率组合
4. 温度监控：长期运行时注意设备温度

结论

通过本文介绍的方法，开发者可以成功在Jetson Orin Nano平台上部署Intel RealSense D435i相机。虽然JetPack 6环境下的IMU支持仍有限制，但通过RSUSB后端构建方案能够满足大多数视觉应用的基本需求。随着librealsense项目的持续更新，预计未来版本将提供更完善的JetPack 6兼容性支持。

对于需要完整IMU功能的项目，建议暂时使用JetPack 5.1.3环境，或关注Intel官方发布的MIPI驱动更新。在实际部署中，应根据具体应用场景选择最适合的配置方案，平衡功能需求与系统稳定性。