开源项目 BARC 使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

BARC 项目的目录结构如下：

barc/
├── CAD/
├── Dator/
├── arduino/
├── docs/
├── scripts/
├── workspace/
├── .gitignore
├── README.md
└── license.txt

目录介绍：

• CAD/：包含用于制造底盘和传感器支架的 DWX 文件，以及用于制造传感器支架和 Odroid 外壳的 STL 文件。
• Dator/：云机器人服务的 Web 服务器，提供了一种标准方式来记录来自一个或多个本地计算机的数据和事件，以便后续分析。
• arduino/：用于编程 Arduino 的文件，包括发送命令到电子速度控制（ESC）单元和伺服电机，以及从编码器和超声波传感器获取测量值。
• docs/：包含有关车辆的机械、电气和软件设计的概述，以及用于控制算法的车辆模型描述。
• scripts/：包含设置环境变量和在启动时启动本地服务器的 Bash 脚本。
• workspace/：包含用于控制车辆的 ROS 工作区，BARC 包位于此目录中。
• .gitignore：Git 忽略文件。
• README.md：项目介绍和使用说明。
• license.txt：项目许可证文件。

2. 项目的启动文件介绍

BARC 项目的启动文件主要位于 scripts/ 目录中。以下是一些关键的启动脚本：

• setup_env.sh：设置环境变量的脚本，通常在启动项目时首先运行。
• start_server.sh：启动本地服务器的脚本，用于处理数据记录和事件。

启动步骤：

1. 运行 setup_env.sh 脚本以设置必要的环境变量。
2. 运行 start_server.sh 脚本以启动本地服务器。

3. 项目的配置文件介绍

BARC 项目的配置文件主要位于 arduino/ 和 workspace/ 目录中。以下是一些关键的配置文件：

• arduino/config.h：Arduino 的配置文件，包含与电子速度控制（ESC）和伺服电机的通信设置。
• workspace/barc/config/params.yaml：ROS 工作区的参数配置文件，包含车辆的控制参数和传感器配置。

配置文件内容：

• arduino/config.h：

  #define ESC_PIN 9
  #define SERVO_PIN 10
  #define ULTRASOUND_PIN 11
  

• workspace/barc/config/params.yaml：

  vehicle:
    max_speed: 1.0
    min_speed: 0.1
    sensor:
      ultrasound:
        range: 2.0
      encoder:
        resolution: 1024
  

通过修改这些配置文件，可以调整车辆的控制参数和传感器设置，以适应不同的实验需求。