MPCC 开源项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

MPCC（Model Predictive Contouring Controller）是一个用于自动驾驶竞速车辆的模型预测轮廓控制器。项目的目录结构如下：

MPCC/
├── C++/
│   ├── src/
│   ├── include/
│   └── main.cpp
├── Matlab/
│   ├── scripts/
│   └── main.m
├── LICENSE
└── README.md

目录结构介绍

• C++/: 包含C++源代码和头文件。
  • src/: 源文件。
  • include/: 头文件。
  • main.cpp: 主启动文件。
• Matlab/: 包含Matlab脚本和主启动文件。
  • scripts/: 脚本文件。
  • main.m: 主启动文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文件。

2. 项目的启动文件介绍

C++ 启动文件

• main.cpp: 这是C++项目的主启动文件。它包含了程序的入口点，负责初始化系统并启动控制器。

Matlab 启动文件

• main.m: 这是Matlab项目的主启动文件。它包含了脚本的入口点，负责初始化环境和启动控制器。

3. 项目的配置文件介绍

MPCC项目没有明确的配置文件，但可以通过修改源代码中的参数来调整控制器的行为。例如，在C++代码中，可以在main.cpp文件中找到和修改控制器的参数。在Matlab代码中，可以在main.m文件中找到和修改控制器的参数。

示例

在C++的main.cpp文件中，可以找到如下参数：

// 控制器参数
double param1 = 1.0;
double param2 = 2.0;

// 修改参数
param1 = 1.5;
param2 = 2.5;

在Matlab的main.m文件中，可以找到如下参数：

% 控制器参数
param1 = 1.0;
param2 = 2.0;

% 修改参数
param1 = 1.5;
param2 = 2.5;

通过修改这些参数，可以调整控制器的行为以适应不同的应用场景。