推荐使用fusion2urdf：将Fusion 360模型轻松转换为URDF格式

项目介绍

fusion2urdf 是一个强大的开源工具，专为Autodesk Fusion 360用户设计，能够直接将Fusion 360中的3D模型导出为URDF（Unified Robot Description Format）格式。URDF是ROS（Robot Operating System）中用于描述机器人结构的标准格式，广泛应用于机器人仿真和控制领域。通过fusion2urdf，用户可以轻松地将复杂的3D设计转换为可用于Gazebo仿真的URDF文件，极大地简化了从设计到仿真的流程。

项目技术分析

fusion2urdf 的核心功能是通过Fusion 360的API接口，自动解析3D模型的结构和组件，生成相应的URDF文件。项目支持多种关节类型，包括“Rigid”、“Slider”和“Revolute”，并能够处理关节的限制条件。此外，fusion2urdf还生成了用于Gazebo仿真的.launch和.yaml文件，以及模型的.stl文件，确保生成的URDF文件可以直接用于仿真环境。

项目的技术栈主要包括Python脚本和Fusion 360的API接口。Python脚本负责解析和处理模型数据，而Fusion 360的API则提供了访问和操作3D模型的接口。通过这种结合，fusion2urdf能够高效地将Fusion 360中的设计转换为ROS兼容的URDF文件。

项目及技术应用场景

fusion2urdf 适用于以下场景：

1. 机器人设计与仿真：机器人工程师可以使用Fusion 360进行机械设计，然后通过fusion2urdf将设计转换为URDF格式，用于Gazebo等仿真环境中的机器人仿真。
2. 教育与研究：教育机构和研究实验室可以使用fusion2urdf快速生成URDF文件，用于教学和研究项目中的机器人模型仿真。
3. 原型开发：在机器人原型开发阶段，fusion2urdf可以帮助开发者快速验证设计，减少从设计到仿真的时间成本。

项目特点

1. 直接导出：无需手动编写URDF文件，fusion2urdf可以直接从Fusion 360中导出URDF文件，大大提高了效率。
2. 支持多种关节类型：项目支持“Rigid”、“Slider”和“Revolute”等多种关节类型，满足不同机器人的设计需求。
3. 自包含的ROS包：生成的URDF文件包含所有必要的材料、传动和Gazebo元素，可以直接用于ROS仿真。
4. 持续更新：尽管项目的主要开发者已停止更新，但社区的贡献使得项目不断改进，修复了多个关键问题，如质量中心和惯性计算的修正。

总结

fusion2urdf 是一个强大且易用的工具，能够帮助Fusion 360用户快速将3D设计转换为ROS兼容的URDF文件。无论是机器人工程师、教育工作者还是研究人员，fusion2urdf都能显著简化从设计到仿真的流程，提高工作效率。如果你正在寻找一个能够无缝连接Fusion 360和ROS的工具，fusion2urdf绝对值得一试。