hdl_people_tracking 开源项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

hdl_people_tracking项目主要分为以下几个部分：

• apps/: 存放项目的应用代码，包括数据处理、可视化等。
• data/: 存放项目运行所需的样本数据。
• include/: 存放项目相关的头文件。
• launch/: 存放项目的启动文件，用于启动ROS节点。
• msg/: 存放自定义的ROS消息类型。
• src/: 存放项目的源代码，包括节点、算法实现等。
• CMakeLists.txt: CMake配置文件，用于编译项目。
• LICENSE: 项目使用的许可证。
• README.md: 项目的介绍和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于launch/目录下，主要包括以下文件：

• hdl_people_tracking.launch: 启动项目的主要节点，包括点云处理、人检测和人跟踪等。
• hdl_people_tracking_static.launch: 与hdl_people_tracking.launch类似，但不需要进行定位。

启动文件中包含了各种参数的设置，例如：

• use_sim_time: 是否使用仿真时间。
• nodelet_manager: 节点管理器的名称。
• static_sensor: 是否使用静态传感器。
• downsample_resolution: 下采样分辨率。
• backsub_resolution: 背景减除分辨率。
• backsub_occupancy_thresh: 背景减除阈值。
• cluster_min_pts: 聚类最小点数。
• cluster_max_pts: 聚类最大点数。
• cluster_min_size_x, cluster_min_size_y, cluster_min_size_z: 聚类最小尺寸。
• cluster_max_size_x, cluster_max_size_y, cluster_max_size_z: 聚类最大尺寸。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于src/hdl_people_tracking_nodelet/目录下，包括以下文件：

• CMakeLists.txt: CMake配置文件，用于编译节点。
• nodelet.cpp: 节点源代码。
• nodelet.h: 节点头文件。
• config.h: 配置文件，用于设置参数。

配置文件中主要设置了以下参数：

• remove_trace_thresh: 移除跟踪阈值。
• human_radius: 人半径。

以上是hdl_people_tracking项目的使用教程，希望对您有所帮助。