xarm_ros 开源项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

xarm_ros 项目的目录结构如下：

xarm_ros/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── xarm_bringup
├── xarm_description
├── xarm_gazebo
├── xarm_controller
├── xarm_msgs
├── xarm_api
├── xarm_moveit_config
├── xarm_planner
└── xarm_sdk

目录介绍

• xarm_bringup: 包含启动 xArm 机器人的必要文件。
• xarm_description: 包含 xArm 机器人的 URDF 描述文件和模型。
• xarm_gazebo: 包含用于 Gazebo 仿真的配置文件和启动文件。
• xarm_controller: 包含控制 xArm 机器人的控制器配置文件。
• xarm_msgs: 包含 xArm 机器人使用的自定义消息类型。
• xarm_api: 包含与 xArm 机器人通信的 API 接口。
• xarm_moveit_config: 包含 MoveIt 配置文件，用于路径规划和控制。
• xarm_planner: 包含路径规划相关的配置和启动文件。
• xarm_sdk: 包含 xArm 机器人的软件开发工具包。

2. 项目的启动文件介绍

xarm_bringup

在 xarm_bringup 目录中，主要的启动文件是 launch 目录下的 xarm7_server.launch：

<launch>
  <arg name="robot_ip" />
  <arg name="report_type" default="normal" />
  <arg name="use_moveit" default="false" />
  <arg name="ns" default="" />

  <include file="$(find xarm_api)/launch/xarm7_server.launch">
    <arg name="robot_ip" value="$(arg robot_ip)" />
    <arg name="report_type" value="$(arg report_type)" />
    <arg name="use_moveit" value="$(arg use_moveit)" />
    <arg name="ns" value="$(arg ns)" />
  </include>
</launch>

该文件用于启动 xArm 机器人的服务，并连接到指定的 IP 地址。

xarm_gazebo

在 xarm_gazebo 目录中，主要的启动文件是 launch 目录下的 xarm7_beside_table.launch：

<launch>
  <arg name="paused" default="false"/>
  <arg name="use_sim_time" default="true"/>
  <arg name="gui" default="true"/>
  <arg name="headless" default="false"/>
  <arg name="debug" default="false"/>

  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
    <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
    <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
    <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
    <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
  </include>

  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find xarm_description)/urdf/xarm7_beside_table.xacro'" />

  <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
    args="-urdf -model xarm7 -param robot_description"/>
</launch>

该文件用于在 Gazebo 仿真环境中启动 xArm 机器人。

3. 项目的配置文件介绍

xarm_description

在 xarm_description 目录中，主要的配置文件是 urdf 目录下的 xarm7_robot.urdf.xacro：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="xarm7" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
  <xacro:include filename="$(find xarm_description)/urdf/xarm7_macro.