ROS2 Demos 项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

ROS2 Demos 项目的目录结构如下：

ros2_demos/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── README.md
├── rclcpp
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   │   └── rclcpp
│   │       └── demo_nodes
│   │           ├── composition
│   │           ├── lifecycle
│   │           └── parameters
│   ├── package.xml
│   └── src
│       ├── composition
│       ├── lifecycle
│       └── parameters
├── rclpy
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── rclpy
│       ├── demo_nodes
│       │   ├── composition
│       │   ├── lifecycle
│       │   └── parameters
│       └── setup.py
└── test
    ├── CMakeLists.txt
    ├── package.xml
    └── test
        ├── composition
        ├── lifecycle
        └── parameters

目录结构介绍

• CMakeLists.txt 和 package.xml：项目的构建和依赖配置文件。
• README.md：项目说明文档。
• rclcpp 和 rclpy：分别包含使用 C++ 和 Python 编写的示例节点。
• test：包含项目的测试代码。

2. 项目的启动文件介绍

ROS2 Demos 项目中的启动文件主要位于 rclcpp 和 rclpy 目录下的 src 子目录中。以下是一些关键的启动文件：

rclcpp 启动文件

• composition/publisher_node.cpp 和 composition/subscriber_node.cpp：演示节点组合的发布者和订阅者节点。
• lifecycle/lifecycle_node.cpp：演示生命周期节点的实现。
• parameters/parameter_node.cpp：演示参数服务的节点。

rclpy 启动文件

• composition/publisher_node.py 和 composition/subscriber_node.py：演示节点组合的发布者和订阅者节点。
• lifecycle/lifecycle_node.py：演示生命周期节点的实现。
• parameters/parameter_node.py：演示参数服务的节点。

3. 项目的配置文件介绍

ROS2 Demos 项目的配置文件主要包括 CMakeLists.txt 和 package.xml。

CMakeLists.txt

CMakeLists.txt 文件用于配置项目的构建过程，包括依赖项、源文件、目标生成等。

package.xml

package.xml 文件用于声明项目的元数据和依赖项，包括包的名称、版本、维护者、许可证等信息。

通过以上内容，您可以了解 ROS2 Demos 项目的基本结构、启动文件和配置文件，从而更好地理解和使用该项目。