Apollo项目在Ubuntu 20.04+系统中bvar包的安装问题解析

问题背景

在Apollo自动驾驶平台项目中，bvar是一个重要的性能监控组件，它源自Apache bRPC项目。许多开发者在使用Ubuntu 20.04及以上版本系统时，发现无法通过常规的APT包管理器安装bvar包，这给项目部署带来了困扰。

问题分析

bvar包在Apollo项目中主要用于性能指标的收集和监控。在Ubuntu 18.04系统中，该包可以通过Apollo的APT仓库直接安装，但在Ubuntu 20.04及更高版本中，该包在官方仓库中缺失。这主要是因为Apollo团队近期主要针对Ubuntu 22.04系统进行开发和测试。

解决方案

方法一：使用Docker容器模式

对于Ubuntu 20.04用户，Apollo团队推荐使用Docker容器模式运行项目。这种方式可以避免主机系统的依赖问题，具体操作是使用aem启动命令时不带-b host参数。

方法二：手动安装bvar包

对于需要在主机系统直接运行CyberRT的开发者，可以采用以下步骤：

1. 从Apollo提供的资源中下载bvar的deb安装包
2. 使用dpkg命令手动安装：

   sudo dpkg -i bvar_x.x.x_amd64.deb
   

3. 安装完成后，运行依赖修复：

   sudo apt-get install -f
   

方法三：从源码编译bvar

对于高级用户，还可以选择从bRPC项目中编译bvar组件：

1. 克隆Apache bRPC项目源码
2. 定位到src/bvar目录
3. 配置必要的编译依赖：protobuf、gflags和libssl-dev
4. 执行编译安装

相关技术细节

bvar是bRPC中的基础组件，它提供了多种性能监控功能，包括：

• 计数器(Counters)
• 计时器(Timers)
• 窗口统计(Window Statistics)
• 持久化指标(Persistent Metrics)

在Apollo的CyberRT框架中，bvar被广泛用于监控通信性能、调度延迟等关键指标。其高效的实现和低开销特性使其非常适合实时系统。

系统兼容性建议

虽然本文提供了多种解决方案，但从长期维护角度考虑，建议开发者：

1. 生产环境优先使用Ubuntu 22.04系统
2. 开发环境可以使用Ubuntu 20.04，但需注意依赖管理
3. 考虑使用Apollo提供的Docker镜像，确保环境一致性

总结

Apollo项目在Ubuntu高版本系统中的bvar包缺失问题，反映了开源项目在多平台支持上的挑战。通过本文提供的解决方案，开发者可以根据自身需求选择最适合的安装方式。随着Apollo项目的持续发展，预期未来会对更多Ubuntu版本提供官方支持。