Mobile_Robot_URDF_Maker 项目启动与配置教程

1. 项目目录结构及介绍

Mobile_Robot_URDF_Maker 项目是一个用于自动化生成移动机器人 URDF（统一机器人描述格式）文件的开源项目。以下是项目的目录结构及其简要介绍：

• src/: 源代码目录，包含了项目的所有 Python 脚本和相关的 ROS 包。
• mobRobURDF_description/: 包含生成 URDF 文件的 xacro 和 urdf 文件。
• mobRobURDF_gazebo/: 包含用于 Gazebo 模拟的相关文件。
• mobRobURDF_launch/: 包含启动文件，用于启动 ROS 节点和 Gazebo 模拟。
• mobRobURDF_wizard/: 包含用于图形化界面生成 URDF 的向导程序。
• README.md: 项目说明文件，包含项目信息和安装指南。
• .gitignore: 指定 Git 忽略的文件列表。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 mobRobURDF_launch 目录下。以下是两个主要的启动文件：

• gazebo_test.launch.py: 用于启动 Gazebo 模拟环境的启动文件。该文件会加载机器人模型、世界和控制器，并打开 Rviz2 窗口。
• urdf_test.launch.py: 用于测试 URDF 文件的启动文件，它会加载 URDF 文件并在 Gazebo 中显示。

启动这些文件时，你需要在终端中运行以下命令：

ros2 launch mobRobURDF_launch gazebo_test.launch.py
# 或者
ros2 launch mobRobURDF_launch urdf_test.launch.py

3. 项目的配置文件介绍

配置文件主要用于设置机器人的参数和控制器的配置。以下是两个重要的配置文件：

• mobRobURDF_description/urdf/mobRob.urdf.xacro: 这是主要的 xacro 文件，用于生成 URDF 文件。你可以在关闭向导程序后修改这个文件中的参数。
• mobRobURDF_description/urdf/gazebo_files/gazebo_properties.xacro: 这个 xacro 文件用于设置 Gazebo 中机器人的物理属性。

在向导程序中配置机器人参数后，相应的配置将被自动设置在特定控制器的配置文件中，这些文件位于 mobRobURDF_control/config/ 目录下。

以上就是 Mobile_Robot_URDF_Maker 项目的启动和配置文档。通过这些信息，你可以开始使用该项目来创建和模拟你的移动机器人。