Linorobot 开源项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

Linorobot 是一个用于构建和控制机器人的开源项目。项目的目录结构如下：

linorobot/
├── linorobot/
│   ├── launch/
│   ├── maps/
│   ├── scripts/
│   ├── src/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
├── linorobot_description/
│   ├── launch/
│   ├── meshes/
│   ├── urdf/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
├── linorobot_navigation/
│   ├── launch/
│   ├── maps/
│   ├── param/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
├── linorobot_msgs/
│   ├── msg/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
├── linorobot_teleop/
│   ├── launch/
│   ├── scripts/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
├── README.md

目录结构介绍

• linorobot/: 主项目目录，包含机器人的核心代码和配置文件。

  • launch/: 启动文件目录。
  • maps/: 地图文件目录。
  • scripts/: 脚本文件目录。
  • src/: 源代码目录。
  • CMakeLists.txt: CMake 配置文件。
  • package.xml: ROS 包描述文件。

• linorobot_description/: 机器人描述包，包含机器人的 URDF 文件和网格模型。

  • launch/: 启动文件目录。
  • meshes/: 网格模型目录。
  • urdf/: URDF 文件目录。
  • CMakeLists.txt: CMake 配置文件。
  • package.xml: ROS 包描述文件。

• linorobot_navigation/: 导航包，包含导航相关的配置和地图文件。

  • launch/: 启动文件目录。
  • maps/: 地图文件目录。
  • param/: 参数配置文件目录。
  • CMakeLists.txt: CMake 配置文件。
  • package.xml: ROS 包描述文件。

• linorobot_msgs/: 自定义消息包，包含项目中使用的自定义消息。

  • msg/: 消息定义目录。
  • CMakeLists.txt: CMake 配置文件。
  • package.xml: ROS 包描述文件。

• linorobot_teleop/: 遥控包，包含遥控相关的启动文件和脚本。

  • launch/: 启动文件目录。
  • scripts/: 脚本文件目录。
  • CMakeLists.txt: CMake 配置文件。
  • package.xml: ROS 包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

Linorobot 项目中的启动文件主要位于 launch/ 目录下，用于启动机器人的不同功能模块。以下是一些关键的启动文件：

• base_driver.launch: 启动底层驱动，控制机器人的电机和传感器。
• laser.launch: 启动激光雷达，用于环境感知和地图构建。
• mapping.launch: 启动建图功能，用于创建环境地图。
• navigation.launch: 启动导航功能，用于路径规划和避障。
• teleop.launch: 启动遥控功能，用于手动控制机器人。

3. 项目的配置文件介绍

Linorobot 项目的配置文件主要位于 param/ 目录下，用于配置机器人的各种参数。以下是一些关键的配置文件：

• base_driver.yaml: 配置底层驱动的参数，如电机控制和传感器读取频率。
• laser.yaml: 配置激光雷达的参数，如扫描范围和数据处理方式。
• mapping.yaml: 配置建图功能的参数，如地图分辨率和更新频率。
• navigation.yaml: 配置导航功能的参数，如路径规划算法和避障策略。
• teleop.yaml: 配置遥控功能的参数，如控制速度和转向灵敏度。

这些配置文件通常包含各种参数的键值对，用户可以根据自己的需求进行调整。