【亲测免费】 Ubuntu 20.04 安装 Intel RealSense T265 及 ROS 支持

简介

本资源文件提供了在 Ubuntu 20.04 系统上安装 Intel RealSense T265 摄像头所需的步骤，包括安装 Realsense SDK 和 Realsense-ros 包。通过本指南，您可以轻松地在 Ubuntu 20.04 系统上配置并使用 Intel RealSense T265 摄像头。

安装步骤

1. 安装依赖项

在开始安装之前，请确保您的系统已经安装了必要的依赖项。您可以通过以下命令安装这些依赖项：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install -y libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

2. 安装 Realsense SDK

Realsense SDK 是 Intel RealSense 摄像头的核心软件包，提供了对摄像头的驱动和库支持。您可以通过以下步骤安装 Realsense SDK：

1. 克隆 Realsense SDK 仓库：

   git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
   cd librealsense
   

2. 运行安装脚本：

   ./scripts/setup_udev_rules.sh
   mkdir build && cd build
   cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   

3. 安装 Realsense-ros

Realsense-ros 是 Realsense SDK 的 ROS 封装，允许您在 ROS 环境中使用 Intel RealSense 摄像头。您可以通过以下步骤安装 Realsense-ros：

1. 克隆 Realsense-ros 仓库：

   git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
   cd realsense-ros
   git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1`
   

2. 编译并安装 Realsense-ros：

   catkin_init_workspace
   catkin_make clean
   catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   catkin_make install
   

4. 配置环境

为了确保 Realsense-ros 能够正常工作，您需要将 ROS 工作空间添加到您的环境变量中：

echo "source ~/realsense-ros/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 测试安装

您可以通过以下命令启动 Realsense-ros 节点并查看摄像头数据：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

注意事项

• 在安装过程中，请确保您的系统已经安装了所有必要的依赖项。
• 如果您在安装过程中遇到任何问题，请参考 Realsense SDK 和 Realsense-ros 的官方文档或社区支持。

结语

通过本指南，您应该已经成功在 Ubuntu 20.04 系统上安装并配置了 Intel RealSense T265 摄像头。希望本资源文件对您有所帮助！