IntelRealSense/realsense-ros 在 Jetson Orin AGX 上升级 JetPack 6.0 后的兼容性问题解决方案

背景介绍

Intel RealSense 深度相机与 ROS 系统的集成在机器人、计算机视觉等领域有着广泛应用。近期有用户在 Jetson Orin AGX 平台上将系统升级至 JetPack 6.0 后，遇到了 RealSense 相机的一系列兼容性问题，包括设备检测失败、图像延迟、IMU 数据获取异常等问题。

问题现象

用户在升级到 JetPack 6.0 后，主要遇到以下几个问题：

1. 相机设备无法被正常检测，除非手动设置 LD_LIBRARY_PATH 环境变量
2. RealSense Viewer 运行卡顿，同时启用深度和 RGB 图像时程序崩溃
3. 尝试获取 IMU 数据时出现错误："messenger-libusb.cpp:42 - control_transfer returned error"
4. ROS2 启动时持续出现 USB 通信错误警告

问题根源分析

经过深入调查，这些问题主要源于以下几个方面：

1. JetPack 6.0 的系统变更：新版本移除了 hidraw 组件，导致 IMU(HID 设备)无法正常工作
2. USB 通信问题：系统升级后 USB 控制传输出现异常，导致持续的控制传输错误警告
3. 驱动兼容性问题：原有的驱动安装方式不完全兼容 JetPack 6.0 的新内核

解决方案

1. 安装 MIPI 驱动

由于 JetPack 6.0 缺少 hidraw 组件，需要安装 MIPI 驱动来支持 IMU 功能。具体步骤如下：

1. 在主机上准备编译环境：

   sudo apt-get install -y build-essential bc wget flex bison curl libssl-dev xxd
   

2. 获取并编译驱动：

   git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense_mipi_platform_driver.git
   cd realsense_mipi_platform_driver
   git checkout dev
   ./setup_workspace.sh 6.0
   ./apply_patches.sh apply 6.0
   ./build_all.sh 6.0
   

3. 将编译好的文件复制到 Jetson 设备：

   • 将主机上的 images/6.0/rootfs/lib/modules/5.15.136-tegra/updates 复制到 Jetson 的 /lib/modules/5.15.136-tegra/
   • 将主机上的 images/6.0/rootfs/lib/modules/5.15.136-tegra/extra 复制到 Jetson 的 /lib/modules/5.15.136-tegra/
   • 将 tegra234-camera-d4xx-overlay.dtbo 复制到 /boot
   • 将 tegra234-p3737-0000+p3701-0000-nv.dtb 复制到 /boot

4. 在 Jetson 上完成配置：

   sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py
   # 选择 Configure Jetson AGX CSI Connector => Configure for compatible hardware => Jetson RealSense Camera D457
   sudo sed -i 's/search updates/search extra updates/g' /etc/depmod.d/ubuntu.conf
   sudo depmod
   echo "d4xx" | sudo tee /etc/modules-load.d/d4xx.conf
   sudo reboot
   

2. 使用 libuvc 后端构建

对于不需要 IMU 功能的用户，可以选择使用 libuvc 后端构建 librealsense SDK，这样可以避免 MIPI 驱动的安装：

# 构建命令示例
mkdir build && cd build
cmake .. -DBUILD_WITH_LIBUVC_BACKEND=ON
make -j$(nproc)
sudo make install

3. 使用最新版本

Intel RealSense 最新发布的 2.56.1 版本已正式支持 JetPack 6.0，配套的 ROS 封装包 4.56.1 也已发布。建议用户考虑升级到这些版本以获得更好的兼容性。

替代方案

如果上述解决方案仍不能满足需求，用户还可以考虑以下替代方案：

1. 降级到 JetPack 5.13：完全避免 JetPack 6.0 的兼容性问题
2. 使用 Docker 容器：在 JetPack 5 上通过 Docker 容器运行 ROS2 Humble
3. 等待官方更新：关注 Intel RealSense 的后续更新，获取更好的 JetPack 6.0 支持

总结

在 Jetson Orin AGX 上升级到 JetPack 6.0 后使用 RealSense 相机确实会遇到一些兼容性问题，但通过安装 MIPI 驱动或使用 libuvc 后端构建可以有效解决这些问题。用户应根据自己的具体需求选择最适合的解决方案。随着 Intel RealSense 对 JetPack 6.0 的官方支持不断完善，这些问题将逐步得到更好的解决。