关于IntelRealSense/librealsense中深度帧分辨率差异问题的技术解析

在使用Intel RealSense Viewer查看录制的.bag文件时，用户可能会遇到深度帧的硬件尺寸和显示尺寸不一致的情况。本文将从技术角度深入分析这一现象的原因，并提供解决方案。

问题现象

当用户使用RealSense Viewer查看录制的深度数据时，可能会发现：

• 硬件报告的帧尺寸为1280×720
• 实际显示的帧尺寸却缩小为640×360

这种分辨率减半的现象会导致用户无法通过捕获功能获取正确的深度帧数据，即使确认录制的原始深度帧确实是1280×720分辨率。

根本原因分析

这一现象是由RealSense Viewer默认启用的"Decimation Filter"（缩减采样滤波器）造成的。该滤波器属于后处理过滤器的一部分，位于Viewer选项侧边栏的"Stereo Module > Post-Processing Filters"部分。

Decimation Filter的主要功能是通过降低深度图像的分辨率来：

1. 减少计算资源消耗
2. 提高处理效率
3. 平滑深度数据

默认情况下，该滤波器会将深度图像的分辨率减半处理，因此1280×720的深度帧会显示为640×360。

解决方案

要恢复完整的原始分辨率显示，可以按照以下步骤操作：

1. 在RealSense Viewer中打开选项侧边栏
2. 导航至"Stereo Module > Post-Processing Filters"部分
3. 展开过滤器列表
4. 找到"Decimation Filter"选项
5. 点击其旁边的蓝色图标将其禁用（图标会变为红色）

重要技术细节

关于.bag文件录制和播放的几个关键点：

1. 后处理数据不会被保存到.bag文件中，只有原始流数据会被记录
2. 用户录制的深度数据确实是完整的1280×720分辨率
3. 当.bag文件加载到Viewer中时，默认启用的Decimation Filter会实时对分辨率进行减半处理
4. 禁用该滤波器后，Viewer将显示原始分辨率

实际应用建议

对于需要精确深度数据的应用场景，建议：

1. 在录制前确认所有后处理滤波器的状态
2. 在数据分析时注意Viewer的默认处理设置
3. 对于关键应用，考虑在代码中直接访问原始数据流而非通过Viewer捕获

理解这一机制有助于开发者更好地利用Intel RealSense设备进行深度数据采集和分析工作。