IntelRealSense/librealsense项目深度相机D435i在Jetson平台上的配置问题解析

问题背景

在使用Intel RealSense D435i深度相机时，部分用户在NVIDIA Jetson AGX Orin平台上遇到了深度流配置问题。具体表现为在Python脚本中无法正确配置深度流参数，而在Windows系统下却能正常工作。本文将深入分析这一问题的可能原因，并提供解决方案。

环境配置

• 硬件平台：NVIDIA Jetson AGX Orin
• 操作系统：Ubuntu 20.04
• 相机型号：Intel RealSense D435i
• 固件版本：2.50
• SDK版本：librealsense 2.3.2

问题现象

用户在Python脚本中尝试配置深度流时遇到"couldn't resolve requests"错误。具体表现为：

1. 在realsense-viewer中相机显示为USB3.2连接，且能正常工作
2. 颜色流(rs.stream.color)配置正常，但深度流(rs.stream.depth)配置失败
3. 尝试多种分辨率和帧率组合均无效
4. 移除config参数后，脚本能运行但不输出深度数据

问题分析

1. 配置参数问题

深度相机对分辨率、帧率等参数有严格限制。D435i在USB3.0连接下支持的深度流配置包括：

• 848x480 @ 6/15/30/60/90 FPS
• 640x480 @ 6/15/30/60/90 FPS
• 640x360 @ 6/15/30/60/90 FPS

2. ARM架构兼容性

Jetson平台基于ARM架构，与x86架构存在差异，可能导致：

• 驱动兼容性问题
• 内存访问方式不同
• 硬件加速支持差异

3. 固件版本匹配

librealsense SDK与相机固件版本需要匹配。对于librealsense 2.50.0，推荐使用固件版本5.13.0.50。

解决方案

1. 使用默认配置

当自定义配置失败时，可尝试使用默认配置：

pipeline.start()  # 不使用config参数

默认配置为：

• 深度流：848x480 @ 30FPS
• 颜色流：1280x720 @ 30FPS

2. 硬件重置

尝试在脚本中添加硬件重置代码：

ctx = rs.context()
devices = ctx.query_devices()
for dev in devices:
    dev.hardware_reset()

3. 固件恢复

通过realsense-viewer恢复相机出厂设置：

1. 打开realsense-viewer
2. 进入"Info"面板
3. 执行"Reset to Factory Defaults"

4. 系统级解决方案

如果上述方法无效，可考虑：

1. 完全重装Ubuntu系统
2. 重新编译安装librealsense SDK
3. 确保安装时启用图形示例：

   -DBUILD_EXAMPLES=True -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true
   

深度图像对齐问题

默认情况下，RGB图像与深度图像未对齐。如需对齐，可使用以下方法：

align = rs.align(rs.stream.color)
aligned_frames = align.process(frames)
aligned_depth_frame = aligned_frames.get_depth_frame()

在Jetson平台上，对齐功能可能出现问题。建议：

1. 确认相机固件版本
2. 检查对齐示例脚本是否能正常运行

总结

在Jetson平台上使用D435i深度相机时，配置问题可能由多种因素导致。建议按照以下步骤排查：

1. 首先尝试使用默认配置
2. 检查并匹配SDK与固件版本
3. 必要时进行硬件重置或固件恢复
4. 考虑系统级重装作为最后手段

通过系统性的排查和测试，大多数配置问题都能得到解决，使深度相机在Jetson平台上正常工作。