LVI-SAM-Easyused项目下载与安装教程

1. 项目介绍

LVI-SAM-Easyused 是基于 LVI-SAM 的改进版本，主要解决了原始 LVI-SAM 中外部参数配置模糊的问题。使用此代码，用户只需要配置激光雷达与IMU之间的外部参数（T_imu_lidar）、相机与IMU之间的外部参数（T_imu_camera）以及IMU本身的属性（IMU绕哪个轴逆时针旋转得到正的欧拉角输出），即可在不同设备上运行 LVI-SAM。

2. 项目下载位置

项目托管在 GitHub 上，下载地址为：https://github.com/Cc19245/LVI-SAM-Easyused.git

3. 项目安装环境配置

安装前需要配置相应的环境，以下是在 Ubuntu 18.04 + ROS-melodic 环境下的配置步骤：

• 安装依赖项（此处应有图片示例，但Markdown不支持直接插入图片，故以文字描述）：

  sudo apt-get install ...
  

  （此处应有一张显示终端运行 sudo apt-get install ... 命令的截图）

• 安装 ROS-melodic：

  sudo apt-get install ros-melodic-...
  

  （此处应有一张显示终端运行 sudo apt-get install ros-melodic-... 命令的截图）

• 安装其他必要的库和工具：

  sudo apt-get install ...
  

  （此处应有一张显示终端运行 sudo apt-get install ... 命令的截图）

4. 项目安装方式

安装步骤如下：

• 克隆项目到本地：

  mkdir -p ~/catkin_ws/src
  cd ~/catkin_ws/src
  git clone https://github.com/Cc19245/LVI-SAM-Easyused.git
  

• 编译项目：

  cd ~/catkin_ws
  catkin_make
  

• 如果想要使用未修改的原始 LVI-SAM 代码，需要在 CMakeLists.txt 文件中修改编译开关：

  add_definitions(-DIF_OFFICIAL=1)
  

5. 项目处理脚本

项目中的处理脚本主要包括：

• config 目录下的配置文件，例如 params_camera.yaml、params_lidar.yaml 等，用于配置相机与IMU、激光雷达与IMU的外部参数。

• launch 目录下的启动文件，例如 run.launch，用于启动 LVI-SAM 系统。

• 运行示例：

  roslaunch lvi_sam run.launch