Wheel-INS 项目使用教程

1. 项目目录结构及介绍

Wheel-INS/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── ThirdParty/
├── config/
│   └── robot.yaml
├── dataset/
├── src/
├── utils/
│   └── plot.py
└── bin/
    └── Wheel-INS

• CMakeLists.txt: 项目的CMake构建文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件，采用GPL-3.0许可证。
• README.md: 项目的介绍和使用说明。
• ThirdParty/: 第三方库或工具的存放目录。
• config/: 配置文件目录，包含robot.yaml配置文件。
• dataset/: 数据集存放目录，包含示例数据。
• src/: 项目源代码目录。
• utils/: 工具脚本目录，包含用于绘制轨迹的plot.py脚本。
• bin/: 编译生成的可执行文件存放目录，包含Wheel-INS可执行文件。

2. 项目启动文件介绍

项目的启动文件是bin/Wheel-INS，这是一个编译生成的可执行文件。启动该文件时，需要指定配置文件路径，例如：

./bin/Wheel-INS config/robot.yaml

该命令将使用config/robot.yaml配置文件启动Wheel-INS系统。

3. 项目配置文件介绍

配置文件位于config/robot.yaml，该文件包含了系统运行所需的各项配置参数。以下是配置文件的主要内容介绍：

# 示例配置文件内容
robot:
  imu_path: "/path/to/imu/data"
  dataset_path: "/path/to/dataset"
  output_path: "/path/to/output"
  # 其他配置参数...

• imu_path: IMU数据文件的路径。
• dataset_path: 数据集文件的路径。
• output_path: 输出结果的保存路径。

配置文件的具体参数可以根据实际需求进行调整。