LeGO-LOAM：Ubuntu20.04下的编译与运行

简介

本资源文件提供了在Ubuntu 20.04系统下编译和运行LeGO-LOAM的详细指南。LeGO-LOAM是一个轻量级的激光雷达里程计和建图系统，适用于自动驾驶和机器人导航。

内容概述

1. 源码及数据集下载：提供了LeGO-LOAM源码的下载链接以及数据集的获取方式。
2. 安装gtsam：详细介绍了如何在Ubuntu 20.04下安装gtsam库。
3. 建立ROS工作空间：指导用户如何在Ubuntu 20.04下建立ROS工作空间。
4. LeGO-LOAM的编译：提供了LeGO-LOAM的编译步骤和注意事项。
5. LeGO-LOAM的运行：介绍了如何运行LeGO-LOAM并播放数据集。
6. 常见问题及解决方案：列出了在编译和运行过程中可能遇到的问题及其解决方法。

使用说明

1. 下载源码：将LeGO-LOAM源码下载并放入ROS工作空间的src目录下。
2. 安装依赖：按照指南安装gtsam和其他必要的依赖库。
3. 编译代码：在ROS工作空间中编译LeGO-LOAM代码。
4. 运行程序：使用提供的launch文件运行LeGO-LOAM，并播放相应的数据集。

注意事项

• 确保系统已安装ROS Noetic版本。
• 在编译过程中，注意OpenCV和PCL的版本兼容性问题。
• 运行时可能会遇到一些依赖库缺失的问题，按照指南中的解决方案进行处理。

参考资料

本指南参考了CSDN博客上的相关文章，详细内容可查阅原文。

贡献

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许可证

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