AlterGround-LeGO-LOAM 项目下载及安装教程

1. 项目介绍

AlterGround-LeGO-LOAM 是一个基于 LeGO-LOAM 的 LiDAR 里程计框架，旨在轻松测试地面分割算法。该项目通过利用最新的地面分割方法 Patchwork，从原始点云和地面点云中估计里程计。AlterGround-LeGO-LOAM 适用于 ROS 环境，并支持 KITTI 数据集。

2. 项目下载位置

项目代码托管在 GitHub 上，可以通过以下命令进行下载：

git clone https://github.com/url-kaist/AlterGround-LeGO-LOAM.git

3. 项目安装环境配置

3.1 系统要求

• ROS (推荐使用 melodic 版本)
• gtsam (Georgia Tech Smoothing and Mapping library, 版本 4.0.0-alpha2)

3.2 安装 gtsam

首先，下载并安装 gtsam：

wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install

3.3 安装依赖包

如果需要测试地面分割方法 Patchwork，请安装以下依赖包：

sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-common-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-rviz-plugins

3.4 环境配置示例

以下是环境配置的示例图片：

4. 项目安装方式

4.1 创建工作空间

首先，创建一个 ROS 工作空间并克隆项目代码：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/url-kaist/AlterGround-LeGO-LOAM

4.2 编译项目

进入工作空间并编译项目：

cd ~/catkin_ws
catkin build pago_loam

4.3 配置参数

在 utility.h 文件中，可以设置以下参数：

extern const string pointCloudTopic = "/benchmark/ground_estimate";
extern const bool alterGround = true;
extern const bool loopClosureEnableFlag = false;
std::string RESULT_PATH ="/data/bagfiles/KITTI_BAG/pago_pose_result.txt";
std::string TIME_PATH ="/data/bagfiles/KITTI_BAG/pago_pose_time.txt";

5. 项目处理脚本

5.1 KITTI 数据集处理

如果使用 KITTI 数据集，需要将 LiDAR 的 bin 文件转换为 rosbag 文件。可以使用 lidar2rosbag_KITTI 脚本进行转换。

5.2 运行地面分割算法

运行地面分割算法 Patchwork：

roslaunch patchwork pub_for_legoloam.launch

5.3 运行 PaGO-LOAM 和 KITTI bagfile

启动 PaGO-LOAM 并播放 KITTI bagfile：

roslaunch pago_loam run.launch
rosbag play /[Your dataset]/[kitti_bagfile].bag --clock

5.4 里程计估计

使用 evo 包估计里程计误差：

evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt pago_pose_result.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/KITTI_pago.zip --align

或者，通过转换结果为 TUM 格式后运行 evo：

evo_ape tum KITTI_00_gt.txt pago_pose_result.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/KITTI_pago.zip --align

通过以上步骤，您可以成功下载、安装并运行 AlterGround-LeGO-LOAM 项目。