LeGO-LOAM 安装和配置指南【lego-loam】

1. 项目基础介绍和主要编程语言

项目基础介绍

LeGO-LOAM（Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping）是一个轻量级且针对地面优化的激光雷达里程计和建图系统。该项目专为ROS（Robot Operating System）兼容的无人地面车辆（UGVs）设计，能够实时输出6D姿态估计。LeGO-LOAM特别优化了在可变地形上的性能，适用于水平放置的Velodyne VLP-16激光雷达。

主要编程语言

LeGO-LOAM主要使用C++进行开发，同时也使用了CMake进行项目构建。

2. 项目使用的关键技术和框架

关键技术

• 激光雷达里程计：通过两步Levenberg-Marquardt优化来获取6D变换。
• 地面优化：专门针对地面车辆进行优化，假设扫描中始终存在地面平面。
• ROS（Robot Operating System）：用于消息传递和系统集成。
• gtsam（Georgia Tech Smoothing and Mapping library）：用于平滑和映射。

框架

• ROS（Robot Operating System）：提供消息传递和系统集成的框架。
• gtsam：用于平滑和映射的库。

3. 项目安装和配置的准备工作和详细安装步骤

准备工作

1. 安装ROS：确保你已经安装了ROS（推荐使用indigo、kinetic或melodic版本）。
2. 安装gtsam：LeGO-LOAM依赖于gtsam库，需要先安装gtsam。

详细安装步骤

安装gtsam

# 下载gtsam
wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip

# 解压并安装
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install

安装LeGO-LOAM

# 创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

# 克隆LeGO-LOAM仓库
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git

# 编译项目
cd ~/catkin_ws
catkin_make -j1

# 首次编译时需要添加"-j1"参数，后续编译不需要

配置和运行

1. 配置文件：根据你的激光雷达和IMU配置，调整utility.h中的参数。
2. 运行项目：

   # 启动LeGO-LOAM
   roslaunch lego_loam run.launch
   

注意事项

• 参数/use_sim_time在模拟时设置为true，在实际机器人使用时设置为false。
• 如果使用IMU数据，确保IMU与激光雷达正确对齐，以提高估计精度。

通过以上步骤，你应该能够成功安装和配置LeGO-LOAM，并开始使用它进行激光雷达里程计和建图。