SLICT 开源项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

SLICT 项目的目录结构如下：

slict/
├── src/
│   ├── main.cpp
│   ├── config.yaml
│   └── utils/
│       ├── helper.cpp
│       └── helper.h
├── include/
│   └── slict/
│       ├── slict.h
│       └── types.h
├── CMakeLists.txt
└── README.md

目录结构介绍

• src/: 包含项目的源代码文件。
  • main.cpp: 项目的启动文件。
  • config.yaml: 项目的配置文件。
  • utils/: 包含辅助功能的源代码文件。
• include/slict/: 包含项目的头文件。
• CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

main.cpp

main.cpp 是 SLICT 项目的启动文件，负责初始化系统并启动主要功能。以下是 main.cpp 的主要功能：

• 初始化 ROS 节点。
• 加载配置文件 config.yaml。
• 启动 SLICT 的主要功能模块。

#include <ros/ros.h>
#include "slict/slict.h"

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "slict_node");
    ros::NodeHandle nh;

    slict::Slict slict(nh);
    slict.loadConfig("config.yaml");
    slict.start();

    ros::spin();
    return 0;
}

3. 项目的配置文件介绍

config.yaml

config.yaml 是 SLICT 项目的配置文件，用于配置项目的各种参数。以下是 config.yaml 的主要内容：

# SLICT 配置文件

node_name: "slict_node"
update_rate: 10
map_resolution: 0.05
lidar_topic: "/lidar/points"

配置文件参数介绍

• node_name: ROS 节点的名称。
• update_rate: 系统更新频率（Hz）。
• map_resolution: 地图分辨率（米）。
• lidar_topic: 激光雷达数据的话题名称。

通过修改 config.yaml 文件中的参数，可以调整 SLICT 项目的运行行为。