CyberRT 项目下载与安装教程

1. 项目介绍

CyberRT 是百度Apollo（自动驾驶平台）的一部分，专为自动驾驶系统中的实时通信而设计。它是一个高性能、低延迟的中间件，支持数据分发服务（DDS）的多种实现。CyberRT 提供了一个统一的API接口，使得开发者可以更容易地在不同的DDS实现之间切换，而无需修改现有代码。

2. 项目下载位置

项目托管在 GitHub 上，您可以访问以下位置下载项目：

https://github.com/minhanghuang/CyberRT.git

3. 项目安装环境配置

在安装 CyberRT 之前，您需要确保以下环境配置正确：

• 安装依赖库：

  sudo apt update
  sudo apt install -y uuid-dev libncurses5-dev python3-dev python3-pip
  python3 -m pip install protobuf==3.14.0
  

• 克隆项目：

  git clone --single-branch --branch v9.0.0 https://github.com/minhanghuang/CyberRT.git
  cd CyberRT
  

以下是一个示例图片，展示了克隆项目的过程：

图片内容：终端显示git clone命令执行过程

4. 项目安装方式

安装 CyberRT 的步骤如下：

• 编译第三方依赖：

  build/third_party/install.py
  

• 编译 CyberRT：

  mkdir build && cd build
  cmake ..
  make -j$(nproc)
  

• 安装 Python 组件：

  sudo python3 install.py
  

5. 项目处理脚本

以下是 CyberRT 的一些基本命令行操作示例：

• 列出所有通道：

  cyber_channel list
  

• 显示特定通道的信息：

  cyber_channel info <channel_name>
  

• 打印消息到屏幕：

  cyber_channel echo <channel_name>
  

• 显示通道的发布频率：

  cyber_channel hz <channel_name>
  

• 显示通道的带宽使用情况：

  cyber_channel bw <channel_name>
  

请根据具体需求使用上述命令来操作 CyberRT。