【亲测免费】 Cubli_Mini 开源项目搭建与使用教程

一、项目的目录结构及介绍

目录概述

当您成功克隆了Cubli_Mini的GitHub仓库后, 项目的根目录将呈现以下结构:

.
├── 1_Hardware                     # 包含硬件设计图纸和电路图
│   ├── assembly_instructions.md    # 硬件组装指南
│   └── PCB_design                  # 印刷电路板设计文件
├── 2_Firmware                     # 存放所有固件相关代码
│   ├── main.cpp                    # 主程序入口文件
│   ├── can_protocol.h              # CAN通讯协议定义文件
│   ├── motor_control               # 电机控制子目录
│   │   ├── motor_driver.c          # 电机驱动器接口函数
│   │   └── simple_foc_adapter.h    # Simple FOC库适配头文件
│   └── config                      # 系统配置子目录
│       └── system_settings.h        # 系统设置变量
├── 3_Software                     # 上位机应用软件和辅助工具
│   └── graphical_interface         # GUI图形界面代码
└── doc                             # 文档和技术资料
    ├── README.md                   # 项目简介和快速入门
    └── technical_specifications.pdf# 技术规格说明书

• Hardware: 提供完整的硬件设计方案，包括电路原理图和PCB布局。
• Firmware: 固件代码, 包括主要的执行逻辑、设备驱动和配置参数。
• Software: 第三方软件支持包或者用于上位机控制的应用程序。
• doc: 文档资料，如安装手册、用户指南和技术说明书。

二、项目的启动文件介绍

• main.cpp: 主程序的入口点，初始化各个模块并管理整个系统的运行流程。
• can_protocol.h: 定义了控制器局域网络(CAN)的通信规则，实现了Cubli_Mini各部分间的信息交换。

三、项目的配置文件介绍

• system_settings.h: 在Firmware/config子目录下存储着项目的关键配置参数。这些参数影响着机器人的行为特性，例如电机的最大转速、传感器的灵敏度阈值等。

这些配置项允许用户在不改动核心代码的情况下对Cubli_Mini的行为作出微调，确保它能在各种环境中表现出色。务必谨慎更改这里的数值以免造成硬件损坏。

以上三个关键模块构成了Cubli_Mini项目的基础框架，帮助新手和有经验的研发人员迅速熟悉环境，开展更深入的定制和创新工作。无论是想亲自动手制造这款迷你的自平衡机器人，还是准备在此基础上进行科研探索，Cubli_Mini都提供了完善的支持。