【亲测免费】 Cubli_Mini 开源项目教程

项目介绍

Cubli_Mini 是源自苏黎世联邦理工学院的 Cubli 机器人的微型版本，由热心开发者重新设计，将原本的大规模装置简化为一款 10x10x10 厘米的立方体机器人。这个项目采用 Simple FOC 进行电机驱动，兼顾低成本和小巧便携的特点，适合技术爱好者和教育工作者探索自主平衡机器人领域的奥秘。

项目快速启动

环境准备

1. 克隆项目仓库：

   git clone https://github.com/ZhaJiHu/Cubli_Mini.git
   

2. 安装必要的开发工具和库：

   • Arduino IDE
   • Simple FOC 库
   • ESP32 开发板支持

代码编译与上传

1. 打开 Arduino IDE，加载项目中的 main.ino 文件。
2. 选择正确的开发板和端口。
3. 编译并上传代码到 ESP32 开发板。

#include <SimpleFOC.h>

// 电机初始化
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);

void setup() {
  // 初始化电机和驱动器
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.voltage_power_supply = 12;
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 主循环
  motor.loopFOC();
  motor.move(target_angle);
}

应用案例和最佳实践

教育与培训

Cubli_Mini 可以作为一个有趣的 DIY 项目，帮助学生学习电机控制理论、平衡算法和嵌入式系统开发。通过实际操作，学生可以更好地理解理论知识，并培养动手能力。

科研实验

Cubli_Mini 为研究者提供了一个低成本的研究平台，探究动态平衡系统的基本原理。通过调整控制算法和机械结构，可以进行各种实验和研究。

创新展示

在科普活动或展览中，Cubli_Mini 可以展现技术的魅力，激发公众对科技的兴趣。其小巧的体积和自主平衡的能力，能够吸引观众的注意。

典型生态项目

Simple FOC

Simple FOC 是一个开源的电机控制库，广泛应用于各种电机控制项目中。Cubli_Mini 项目也采用了 Simple FOC 进行电机驱动，确保了高效稳定的电机控制。

ESP32

ESP32 是一款功能强大的微控制器，具有双核处理器和丰富的外设接口。Cubli_Mini 项目使用 ESP32 作为主控芯片，实现了对三电机的控制和数据通信。

MPU6050

MPU6050 是一款常用的六轴传感器，集成了加速度计和陀螺仪。Cubli_Mini 项目使用 MPU6050 进行姿态检测，确保机器人的稳定平衡。

通过这些生态项目的结合，Cubli_Mini 实现了高效、稳定的自主平衡功能，为技术爱好者和教育工作者提供了一个优秀的开源平台。