CARLA开源项目启动与配置教程

1. 项目目录结构及介绍

CARLA项目的目录结构如下所示：

CARLA
│
├── CarlaUE4
│   ├── CarlaUE4.dll
│   ├── CarlaUE4.exe
│   ├── Content
│   │   ├── ...
│   ├── Docs
│   │   ├── ...
│   ├── Plugins
│   │   ├── ...
│   ├── ...
│   └── CarlaUE4.sln
│
├── CarlaUE4_Example
│   ├── ...
│   └── ...
│
├── Data
│   ├── ...
│   └── ...
│
├── Docs
│   ├── ...
│   └── ...
│
├── Examples
│   ├── ...
│   └── ...
│
├── License.txt
├── README.md
├── ...
└── ...

• CarlaUE4: 包含了CARLA的核心UE4（Unreal Engine 4）项目文件和必要的插件。
• CarlaUE4_Example: 可能包含了一些示例脚本或项目，用于展示如何与CARLA进行交互。
• Data: 存储CARLA运行所需的数据文件，如地图、车辆模型等。
• Docs: 包含了项目的文档资料。
• Examples: 提供了一些使用CARLA的示例代码或项目。
• License.txt: 项目的开源协议文件。
• README.md: 项目的基本介绍和说明。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要集中在CarlaUE4目录下，其中最重要的启动文件是CarlaUE4.exe。该可执行文件是运行CARLA模拟器的入口点。运行此文件将启动Unreal Engine 4并加载CARLA环境。

若需要从源代码编译启动文件，你需要使用CarlaUE4.sln这个Solution文件在Unreal Engine的编辑器中打开项目，然后编译生成CarlaUE4.exe。

3. 项目的配置文件介绍

CARLA项目的配置通常通过修改CarlaUE4目录下的DefaultGame.ini文件来进行。该文件包含了游戏的各种设置，例如：

• 游戏模式和参数
• 网络设置
• 质量设置
• 脚本和模组的相关配置

以下是一个DefaultGame.ini文件的简单示例：

[ServerSettings]
ServerName=My Carla Server
Port=7777

[Carla]
NumVehicles=10
NumPedestrians=20
Weather=Clear

[QualitySettings]
ViewDistanceQuality=2
GraphicsQuality=3

在这个配置文件中，可以设置服务器的名称和端口，以及模拟中车辆和行人的数量，还有天气条件等。根据需求调整这些设置，可以实现不同的模拟效果和性能表现。