WorldOnRails 项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

WorldOnRails 项目的目录结构如下：

WorldOnRails/
├── assets/
├── autoagents/
├── common/
├── docs/
├── lbc/
├── leaderboard/
├── rails/
├── runners/
├── scenario_runner/
├── scripts/
├── utils/
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md
├── config.yaml
├── ego_model.th
├── environment.yaml
├── evaluate.py
├── evaluate_nocrash.py

目录介绍

• assets/: 存放项目相关的资源文件。
• autoagents/: 存放自动驾驶代理相关的代码。
• common/: 存放项目通用的代码和工具。
• docs/: 存放项目的文档文件，包括安装、训练和评估的说明。
• lbc/: 存放基于 Learning by Cheating (LBC) 方法的代码。
• leaderboard/: 存放与 CARLA 排行榜相关的代码。
• rails/: 存放 World on Rails (WoR) 方法的核心代码。
• runners/: 存放场景运行器相关的代码。
• scenario_runner/: 存放场景运行器的代码。
• scripts/: 存放项目使用的脚本文件。
• utils/: 存放项目使用的工具函数和辅助代码。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。
• config.yaml: 项目配置文件。
• ego_model.th: 自我模型文件。
• environment.yaml: 环境配置文件。
• evaluate.py: 评估脚本。
• evaluate_nocrash.py: 无碰撞评估脚本。

2. 项目的启动文件介绍

启动文件

• evaluate.py: 用于评估训练好的模型在 CARLA 中的表现。
• evaluate_nocrash.py: 用于评估模型在无碰撞场景中的表现。

使用方法

1. 评估 Leaderboard 路线:

   python evaluate.py --agent-config=[PATH TO CONFIG]
   

2. 评估 NoCrash 路线:

   python evaluate_nocrash.py --town=[Town01, Town02] --weather=[train, test] --agent-config=[PATH TO CONFIG] --resume
   

   默认情况下，使用 RAILS 配置，对于 LBC 代理，使用 --agent=autoagents/lbc_agent。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件

• config.yaml: 项目的主要配置文件，包含训练和评估的参数设置。
• environment.yaml: 环境配置文件，用于设置 CARLA 和其他依赖项的环境变量。

配置文件示例

# config.yaml
train:
  batch_size: 32
  learning_rate: 0.001
  num_epochs: 100

evaluate:
  agent_config: "path/to/agent/config"
  town: "Town01"
  weather: "train"

# environment.yaml
CARLA_ROOT: "/path/to/carla"
PYTHONPATH: "/path/to/carla/PythonAPI"

通过这些配置文件，用户可以自定义训练和评估的参数，以及设置 CARLA 环境的路径。