WorldOnRails 项目使用教程
2024-09-27 06:14:06作者:明树来
1. 项目的目录结构及介绍
WorldOnRails 项目的目录结构如下:
WorldOnRails/
├── assets/
├── autoagents/
├── common/
├── docs/
├── lbc/
├── leaderboard/
├── rails/
├── runners/
├── scenario_runner/
├── scripts/
├── utils/
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md
├── config.yaml
├── ego_model.th
├── environment.yaml
├── evaluate.py
├── evaluate_nocrash.py
目录介绍
- assets/: 存放项目相关的资源文件。
- autoagents/: 存放自动驾驶代理相关的代码。
- common/: 存放项目通用的代码和工具。
- docs/: 存放项目的文档文件,包括安装、训练和评估的说明。
- lbc/: 存放基于 Learning by Cheating (LBC) 方法的代码。
- leaderboard/: 存放与 CARLA 排行榜相关的代码。
- rails/: 存放 World on Rails (WoR) 方法的核心代码。
- runners/: 存放场景运行器相关的代码。
- scenario_runner/: 存放场景运行器的代码。
- scripts/: 存放项目使用的脚本文件。
- utils/: 存放项目使用的工具函数和辅助代码。
- .gitignore: Git 忽略文件配置。
- LICENSE: 项目许可证文件。
- README.md: 项目介绍和使用说明。
- config.yaml: 项目配置文件。
- ego_model.th: 自我模型文件。
- environment.yaml: 环境配置文件。
- evaluate.py: 评估脚本。
- evaluate_nocrash.py: 无碰撞评估脚本。
2. 项目的启动文件介绍
启动文件
- evaluate.py: 用于评估训练好的模型在 CARLA 中的表现。
- evaluate_nocrash.py: 用于评估模型在无碰撞场景中的表现。
使用方法
- 
评估 Leaderboard 路线: python evaluate.py --agent-config=[PATH TO CONFIG]
- 
评估 NoCrash 路线: python evaluate_nocrash.py --town=[Town01, Town02] --weather=[train, test] --agent-config=[PATH TO CONFIG] --resume默认情况下,使用 RAILS 配置,对于 LBC 代理,使用 --agent=autoagents/lbc_agent。
3. 项目的配置文件介绍
配置文件
- config.yaml: 项目的主要配置文件,包含训练和评估的参数设置。
- environment.yaml: 环境配置文件,用于设置 CARLA 和其他依赖项的环境变量。
配置文件示例
# config.yaml
train:
  batch_size: 32
  learning_rate: 0.001
  num_epochs: 100
evaluate:
  agent_config: "path/to/agent/config"
  town: "Town01"
  weather: "train"
# environment.yaml
CARLA_ROOT: "/path/to/carla"
PYTHONPATH: "/path/to/carla/PythonAPI"
通过这些配置文件,用户可以自定义训练和评估的参数,以及设置 CARLA 环境的路径。
登录后查看全文 
热门项目推荐
 PaddleOCR-VLPaddleOCR-VL 是一款顶尖且资源高效的文档解析专用模型。其核心组件为 PaddleOCR-VL-0.9B,这是一款精简却功能强大的视觉语言模型(VLM)。该模型融合了 NaViT 风格的动态分辨率视觉编码器与 ERNIE-4.5-0.3B 语言模型,可实现精准的元素识别。Python00 PaddleOCR-VLPaddleOCR-VL 是一款顶尖且资源高效的文档解析专用模型。其核心组件为 PaddleOCR-VL-0.9B,这是一款精简却功能强大的视觉语言模型(VLM)。该模型融合了 NaViT 风格的动态分辨率视觉编码器与 ERNIE-4.5-0.3B 语言模型,可实现精准的元素识别。Python00
- DDeepSeek-OCRDeepSeek-OCR是一款以大语言模型为核心的开源工具,从LLM视角出发,探索视觉文本压缩的极限。Python00
 openPangu-Ultra-MoE-718B-V1.1昇腾原生的开源盘古 Ultra-MoE-718B-V1.1 语言模型Python00 openPangu-Ultra-MoE-718B-V1.1昇腾原生的开源盘古 Ultra-MoE-718B-V1.1 语言模型Python00
 HunyuanWorld-Mirror混元3D世界重建模型,支持多模态先验注入和多任务统一输出Python00 HunyuanWorld-Mirror混元3D世界重建模型,支持多模态先验注入和多任务统一输出Python00
 AI内容魔方AI内容专区,汇集全球AI开源项目,集结模块、可组合的内容,致力于分享、交流。03 AI内容魔方AI内容专区,汇集全球AI开源项目,集结模块、可组合的内容,致力于分享、交流。03
 Spark-Scilit-X1-13B科大讯飞Spark Scilit-X1-13B基于最新一代科大讯飞基础模型,并针对源自科学文献的多项核心任务进行了训练。作为一款专为学术研究场景打造的大型语言模型,它在论文辅助阅读、学术翻译、英语润色和评论生成等方面均表现出色,旨在为研究人员、教师和学生提供高效、精准的智能辅助。Python00 Spark-Scilit-X1-13B科大讯飞Spark Scilit-X1-13B基于最新一代科大讯飞基础模型,并针对源自科学文献的多项核心任务进行了训练。作为一款专为学术研究场景打造的大型语言模型,它在论文辅助阅读、学术翻译、英语润色和评论生成等方面均表现出色,旨在为研究人员、教师和学生提供高效、精准的智能辅助。Python00
 GOT-OCR-2.0-hf阶跃星辰StepFun推出的GOT-OCR-2.0-hf是一款强大的多语言OCR开源模型,支持从普通文档到复杂场景的文字识别。它能精准处理表格、图表、数学公式、几何图形甚至乐谱等特殊内容,输出结果可通过第三方工具渲染成多种格式。模型支持1024×1024高分辨率输入,具备多页批量处理、动态分块识别和交互式区域选择等创新功能,用户可通过坐标或颜色指定识别区域。基于Apache 2.0协议开源,提供Hugging Face演示和完整代码,适用于学术研究到工业应用的广泛场景,为OCR领域带来突破性解决方案。00 GOT-OCR-2.0-hf阶跃星辰StepFun推出的GOT-OCR-2.0-hf是一款强大的多语言OCR开源模型,支持从普通文档到复杂场景的文字识别。它能精准处理表格、图表、数学公式、几何图形甚至乐谱等特殊内容,输出结果可通过第三方工具渲染成多种格式。模型支持1024×1024高分辨率输入,具备多页批量处理、动态分块识别和交互式区域选择等创新功能,用户可通过坐标或颜色指定识别区域。基于Apache 2.0协议开源,提供Hugging Face演示和完整代码,适用于学术研究到工业应用的广泛场景,为OCR领域带来突破性解决方案。00
- HHowToCook程序员在家做饭方法指南。Programmer's guide about how to cook at home (Chinese only).Dockerfile014
 Spark-Chemistry-X1-13B科大讯飞星火化学-X1-13B (iFLYTEK Spark Chemistry-X1-13B) 是一款专为化学领域优化的大语言模型。它由星火-X1 (Spark-X1) 基础模型微调而来,在化学知识问答、分子性质预测、化学名称转换和科学推理方面展现出强大的能力,同时保持了强大的通用语言理解与生成能力。Python00 Spark-Chemistry-X1-13B科大讯飞星火化学-X1-13B (iFLYTEK Spark Chemistry-X1-13B) 是一款专为化学领域优化的大语言模型。它由星火-X1 (Spark-X1) 基础模型微调而来,在化学知识问答、分子性质预测、化学名称转换和科学推理方面展现出强大的能力,同时保持了强大的通用语言理解与生成能力。Python00
- PpathwayPathway is an open framework for high-throughput and low-latency real-time data processing.Python00
最新内容推荐
 ZLIB 1.3 静态库 Windows x64 版本:高效数据压缩解决方案完全指南 TextAnimator for Unity:打造专业级文字动画效果的终极解决方案 Python开发者的macOS终极指南:VSCode安装配置全攻略 CrystalIndex资源文件管理系统:高效索引与文件管理的最佳实践指南 VSdebugChkMatch.exe:专业PDB签名匹配工具全面解析与使用指南 SteamVR 1.2.3 Unity插件:兼容Unity 2019及更低版本的VR开发终极解决方案 基于Matlab的等几何分析IGA软件包:工程计算与几何建模的完美融合 PCDViewer-4.9.0-Ubuntu20.04:专业点云可视化与编辑工具全面解析 Windows版Redis 5.0.14下载资源:高效内存数据库的完美Windows解决方案 中兴e读zedx.zed文档阅读器V4.11轻量版:专业通信设备文档阅读解决方案
项目优选
收起
 docs
docsOpenHarmony documentation | OpenHarmony开发者文档
Dockerfile
263
2.52 K
 kernel
kerneldeepin linux kernel
C
24
6
 flutter_flutter
flutter_flutter暂无简介
Dart
553
124
 ops-math
ops-math本项目是CANN提供的数学类基础计算算子库,实现网络在NPU上加速计算。
C++
595
137
 pytorch
pytorchAscend Extension for PyTorch
Python
94
122
 cangjie_tools
cangjie_tools仓颉编程语言命令行工具,包括仓颉包管理工具、仓颉格式化工具、仓颉多语言桥接工具及仓颉语言服务。
C++
52
67
 ohos_react_native
ohos_react_nativeReact Native鸿蒙化仓库
JavaScript
219
301
 RuoYi-Vue3
RuoYi-Vue3🎉 (RuoYi)官方仓库 基于SpringBoot,Spring Security,JWT,Vue3 & Vite、Element Plus 的前后端分离权限管理系统
Vue
1.02 K
601
 cangjie_compiler
cangjie_compiler仓颉编译器源码及 cjdb 调试工具。
C++
116
91
 Cangjie-Examples
Cangjie-Examples本仓将收集和展示高质量的仓颉示例代码,欢迎大家投稿,让全世界看到您的妙趣设计,也让更多人通过您的编码理解和喜爱仓颉语言。
Cangjie
357
1.77 K