VI_ORB_SLAM2 的项目扩展与二次开发

1、项目的基础介绍

VI_ORB_SLAM2 是一个基于 ORB-SLAM2 的单目/双目视觉惯性SLAM系统。它是在 ORB-SLAM2 的基础上进行修改和优化，使其能够支持视觉惯性SLAM。该项目包括单目和双目版本，并且已经修复了一些bug，使其更加稳定。

2、项目的核心功能

项目的核心功能是视觉惯性SLAM，即同时利用视觉信息和惯性信息进行定位和建图。项目支持单目和双目相机输入，可以处理EuRoC等数据集，并且提供了一些可视化工具用于结果分析。

3、项目使用了哪些框架或库？

项目使用了 ORB-SLAM2 作为基础框架，并且依赖了一些第三方库，如Eigen、g2o等。

4、项目的代码目录及介绍

项目的代码目录结构如下：

VI_ORB_SLAM2/
├── Examples        # 示例代码目录
│   ├── Monocular   # 单目示例代码
│   ├── Stereo      # 双目示例代码
│   └── ROS         # ROS相关的代码
├── Thirdparty      # 第三方库代码
├── Vocabulary      # 词典目录
├── cmake_modules   # CMake模块目录
├── include         # 头文件目录
├── src             # 源代码目录
├── tmp_result      # 临时结果目录
└── visualizations  # 可视化结果目录

5、对项目进行扩展或者二次开发的方向

1. 增加实时性能：目前项目在实时性方面还有待提升，可以考虑使用更高效的算法或者并行计算来提高性能。

2. 支持更多的传感器：项目目前支持单目和双目相机，可以考虑增加对其他类型传感器的支持，如RGB-D相机等。

3. 改进建图算法：项目目前使用的是 ORB-SLAM2 的建图算法，可以考虑使用更先进的建图算法，如基于图优化的方法等。

4. 增加更多的功能：项目目前主要关注定位和建图，可以考虑增加更多的功能，如路径规划、目标检测等。

5. 改进用户界面：项目目前提供了一些简单的可视化工具，可以考虑改进用户界面，使其更加友好和易于使用。

希望以上信息对您有所帮助。