【亲测免费】 Unitree Legged SDK 使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

Unitree Legged SDK 的目录结构如下：

unitree_legged_sdk/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── include/
│   └── unitree_legged_sdk/
│       ├── comm.h
│       ├── control.h
│       ├── udp.h
│       └── ...
├── lib/
│   ├── libunitree_legged_sdk.a
│   └── ...
├── python_wrapper/
│   ├── setup.py
│   ├── unitree_legged_sdk.py
│   └── ...
└── example/
    ├── example_py/
    │   ├── main.py
    │   └── ...
    └── ...

目录介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件，采用 BSD-3-Clause 许可证。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• include/: 包含 SDK 的头文件，如 comm.h, control.h, udp.h 等。
• lib/: 包含编译好的静态库文件，如 libunitree_legged_sdk.a。
• python_wrapper/: 包含 Python 接口的实现文件，如 setup.py, unitree_legged_sdk.py 等。
• example/: 包含示例代码，如 example_py/main.py 等。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要位于 example/ 目录下，特别是 example_py/main.py 文件。这个文件是一个 Python 示例程序，展示了如何使用 SDK 控制 Unitree 机器人。

启动文件介绍

• example/example_py/main.py: 这是一个 Python 示例程序，演示了如何初始化 SDK、连接机器人、发送控制命令等操作。

import unitree_legged_sdk

# 初始化 SDK
udp = unitree_legged_sdk.UDP()

# 连接机器人
udp.connect()

# 发送控制命令
command = unitree_legged_sdk.HighCommand()
udp.send(command)

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要是 CMakeLists.txt 文件，它定义了项目的构建规则和依赖项。

配置文件介绍

• CMakeLists.txt: 这个文件定义了项目的构建规则，包括依赖项、编译选项等。

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(unitree_legged_sdk)

# 设置依赖项
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)

# 添加头文件路径
include_directories(include)

# 添加库文件
add_library(unitree_legged_sdk STATIC lib/libunitree_legged_sdk.a)

# 添加示例程序
add_executable(example example/example_py/main.py)
target_link_libraries(example unitree_legged_sdk)

通过以上介绍，您可以更好地理解和使用 Unitree Legged SDK 项目。希望这份教程对您有所帮助！