【亲测免费】 Unitree Legged SDK 常见问题解决方案

项目基础介绍

Unitree Legged SDK 是一个开源项目，主要用于实现 PC 与机器人控制板的通信。此外，它也支持在具备 UDP 的其他 PC 上使用。该项目主要支持 Go1 机器人，而不支持 Laikago、B1、Aliengo 和 A1（请检查版本 v3.1 以获取支持情况）。项目的主要编程语言为 C++，同时包含了 Python 的绑定。

主要编程语言

• C++
• Python

新手常见问题及解决步骤

问题1：依赖关系安装

问题描述： 新手在尝试编译项目时可能会遇到依赖库缺失的问题。

解决步骤：

1. 确保安装了以下依赖库：

   • Unitree Legged_sport 固件版本 >= v1.36.0
   • Boost 版本 1.54.0 或更高
   • CMake 版本 2.8.3 或更高
   • g++ 版本 8.3.0 或更高

2. 使用以下命令安装缺失的依赖库（以 Ubuntu 系统为例）：

   sudo apt-get install libboost-all-dev
   sudo apt-get install cmake
   sudo apt-get install g++
   sudo apt-get install libmsgpack-dev
   

问题2：编译 Python 绑定

问题描述： 用户在尝试编译 Python 绑定时可能会遇到找不到 pybind11 头文件的问题。

解决步骤：

1. 在 python_wrapper/CMakeLists.txt 文件中，添加以下行以包含 pybind11 头文件路径：

   include_directories(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/third-party/pybind11/include)
   

2. 重新执行 cmake 和 make 命令以编译项目。

问题3：运行示例代码时权限问题

问题描述： 用户尝试运行示例代码时，可能会因为内存锁定问题而需要管理员权限。

解决步骤：

1. 在运行示例代码前，使用 sudo 命令来获得管理员权限：

   sudo ./example
   

2. 确保系统内核参数配置正确，允许内存锁定。如果需要，可以修改 /etc/sysctl.conf 文件，添加以下行：

   kernel.shmmax = 2147483648
   kernel.shmall = 2147483648
   

3. 重新启动系统以应用更改。