IntelRealSense/librealsense 在 Jetson Orin Nano 上的安装与调试指南

问题背景

在 Jetson Orin Nano 开发板上使用 Intel RealSense D455 深度相机时，用户遇到了相机无法被识别的问题。虽然通过 lsusb 命令可以确认相机已正确连接到 USB 接口，但在运行 realsense-viewer 时却无法检测到设备。这一现象在 JetPack 6.0 环境下尤为常见。

技术分析

1. 系统环境检查

首先需要确认系统环境是否满足要求：

• 确认 Jetson Orin Nano 已正确安装 JetPack 6.0
• 检查 USB 连接状态：lsusb 命令应显示 Intel RealSense 设备
• 验证内核模块加载情况：lsmod | grep uvcvideo

2. 软件包依赖关系

在 Jetson 平台上，安装 RealSense 相关软件包时需要注意：

• 不应使用 librealsense2-dkms 包（这是针对 PC 平台的）
• 必须安装专为 Jetson 设计的软件包：
  • librealsense2-utils
  • librealsense2-dev

3. 常见问题排查

当 RealSense 相机无法被识别时，可能的原因包括：

• 内核模块未正确加载
• udev 规则未正确配置
• 特定于 JetPack 6.0 的兼容性问题
• USB 供电不足或连接不稳定

解决方案

1. 正确安装软件包

在 Jetson Orin Nano 上，应按照以下步骤安装 RealSense 支持：

1. 更新软件源：

   sudo apt update
   

2. 安装必要的软件包：

   sudo apt install librealsense2-utils librealsense2-dev
   

2. 验证设备识别

安装完成后，可通过以下命令验证设备状态：

1. 检查 USB 设备：

   lsusb | grep Intel
   

2. 运行 RealSense 查看器：

   realsense-viewer
   

3. 内核模块处理

如果设备仍未被识别，可尝试手动加载相关内核模块：

sudo modprobe uvcvideo
sudo modprobe videobuf2-core
sudo modprobe videobuf2-vmalloc
sudo modprobe videobuf2-v4l2

4. 针对 JetPack 6.0 的特殊处理

对于 JetPack 6.0 用户，特别是使用带 IMU 的 RealSense 相机（如 D455）时，可能需要额外的配置步骤。这是因为 JetPack 6.0 的内核版本与 RealSense 驱动存在一些已知的兼容性问题。

最佳实践建议

1. 电源管理：确保为 Jetson Orin Nano 提供足够的电源，RealSense 相机对 USB 供电要求较高。

2. 固件更新：定期检查并更新 RealSense 相机的固件版本。

3. 环境隔离：在开发过程中，建议使用单独的 USB 3.0 端口连接 RealSense 设备，避免与其他高带宽设备共享总线。

4. 日志分析：当遇到问题时，详细查看 dmesg 和 realsense-viewer 的输出日志，这些信息对于诊断问题非常有价值。

总结

在 Jetson Orin Nano 上使用 Intel RealSense 相机时，正确的软件包选择和系统配置至关重要。通过遵循上述步骤和建议，大多数识别问题都可以得到解决。对于 JetPack 6.0 用户，需要特别注意与 IMU 功能相关的兼容性问题。如果问题仍然存在，建议查阅更详细的系统日志或寻求社区支持。