在NVIDIA Jetson Orin Nano上安装Librealsense 2.56的完整指南

背景介绍

Intel RealSense深度摄像头在机器人、计算机视觉等领域有着广泛应用。当用户尝试在NVIDIA Jetson Orin Nano开发板上安装Librealsense 2.56版本时，会遇到一些特殊的技术挑战，特别是当系统运行JetPack 6.0和Ubuntu 22.04时。

核心问题分析

JetPack 6.0移除了对hiddraw指令的支持，这导致带有IMU模块的RealSense摄像头（如D435i）无法正常工作。传统的内核补丁方法在Jetson Orin Nano上会遇到kfifo_buf模块加载失败的问题。

解决方案

使用libuvc后端编译

推荐使用libuvc后端进行编译安装，这种方法可以绕过内核补丁的需求：

1. 获取librealsense源代码
2. 修改编译脚本，添加必要的编译选项
3. 特别添加CUDA支持标志以适应Jetson平台

关键编译选项应包括：

• -DBUILD_WITH_CUDA=ON：启用CUDA加速
• -DBUILD_EXAMPLES=TRUE：编译示例程序
• -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=TRUE：编译图形界面示例

常见问题处理

1. IMU模块强制暂停问题：在realsense-viewer中可能会出现"Motion Module force pause"错误，这通常可以通过重新启用运动模块解决。

2. 黑屏问题：如果出现黑屏，建议检查：

   • 摄像头连接状态
   • 驱动程序是否正确加载
   • 图形支持是否完整编译

3. 版本显示不一致：有时安装后显示的版本号可能与预期不符，这通常不影响功能使用。

系统兼容性说明

此方案已验证适用于以下配置：

• 硬件：NVIDIA Jetson Orin Nano
• 操作系统：Ubuntu 22.04
• 内核版本：5.15.136-rt-tegra
• RealSense摄像头型号：D435i
• SDK版本：2.56.1

实施建议

1. 建议在干净的系统环境中进行安装
2. 安装前确保所有系统更新已完成
3. 对于生产环境，建议进行全面测试后再部署
4. 遇到问题时，可尝试完全卸载后重新安装

结论

通过使用libuvc后端编译的方法，可以成功在JetPack 6.0环境的Jetson Orin Nano上安装Librealsense 2.56，并支持D435i等带有IMU模块的RealSense摄像头。这种方法避免了复杂的内核补丁过程，提供了更稳定的解决方案。