【免费下载】 Robust Tube MPC: 一种基于管的鲁棒模型预测控制实现

1. 项目基础介绍与主要编程语言

本项目是一个开源的模型预测控制（MPC）的MATLAB实现，专注于鲁棒控制领域。通过使用“管”的概念来确保在存在不确定性和扰动的情况下，系统的行为依然能够满足预定的约束条件。主要编程语言为MATLAB，同时也使用了部分TeX语言编写文档。

2. 核心功能

该项目实现了以下核心功能：

• 鲁棒模型预测控制（Tube MPC）: 通过在系统的状态和输入空间中构建一个“管”，使得系统的控制轨迹即使在扰动存在的情况下也能保持在安全的区域内。
• 约束处理: 处理系统的状态和输入约束，确保所有操作都在预定的安全区域内进行。
• 扰动不变集计算: 实现了计算扰动不变集的方法，这对于确保系统的鲁棒性至关重要。
• 最大正不变集（MPI）: 使用最大正不变集作为终端约束集，进一步增强了控制的鲁棒性和系统的稳定性。

3. 最近更新的功能

项目的最近更新主要包括以下内容：

• 优化了扰动不变集的计算: 对扰动不变集的计算方法进行了优化，提高了计算效率和准确性。
• 改进了MPI集的计算: 对最大正不变集（MPI）的计算方法进行了改进，使得终端约束的设置更加精确。
• 增加了示例代码: 提供了更多的示例代码，帮助用户更好地理解 Tube MPC 的实现和应用。
• 修复了已知问题: 修复了一些在之前版本中发现的问题，提高了代码的稳定性和可靠性。