PX4-MPC 项目启动与配置教程

1. 项目的目录结构及介绍

PX4-MPC 项目是一个基于 PX4 无人机操作系统的运动规划控制（MPC）模块。以下是项目的目录结构及各目录的简单介绍：

px4-mpc/
├── CMakeLists.txt          # CMake 构建文件
├── README.md              # 项目说明文件
├── build/                 # 构建目录
├── .gitignore             # Git 忽略文件
├── msg/                   # 消息定义目录
│   └── ...
├── src/                   # 源代码目录
│   ├── ...
│   └── ...
├── test/                  # 测试目录
│   └── ...
└── uORB/                  # uORB 消息系统目录
    └── ...

• CMakeLists.txt：CMake 构建文件，用于配置项目的编译环境。
• README.md：项目说明文件，介绍了项目的相关信息和如何使用。
• build：构建目录，编译时生成的文件将放在此目录下。
• .gitignore：Git 忽略文件，指定 Git 忽略跟踪的文件和目录。
• msg：消息定义目录，包含了项目使用的消息结构定义。
• src：源代码目录，包含了所有实现代码。
• test：测试目录，包含了项目的测试代码。
• uORB：uORB 消息系统目录，包含了用于进程间通信的消息定义和代码。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动主要通过 CMake 进行构建。首先需要确保你的系统中安装了以下依赖项：

• CMake
• GCC 或 Clang 编译器
• PX4 开发环境

构建项目的基本步骤如下：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

在 build 目录下执行 cmake .. 命令将生成 Makefile，随后使用 make 命令进行编译。

3. 项目的配置文件介绍

PX4-MPC 项目的配置主要通过修改 CMakeLists.txt 文件进行。在该文件中，你可以设置项目的编译选项、包含的库和模块等。以下是一些基本的配置选项：

• PROJECT_NAME：项目的名称。
• CMAKE_CXX_STANDARD：设置 C++ 编程语言标准。
• add_subdirectory：添加子目录到项目中。
• target_link_libraries：链接项目所需的库。

如果需要对项目进行更详细的配置，你可能需要修改源代码目录中的相关配置文件，或者在编译时使用特定的 CMake 参数。

请根据项目的具体需求和官方文档进行配置，以确保项目能够正确运行。