Marlin固件中Delta校准后异常高速移动问题的分析与解决

问题背景

在Marlin固件的最新bugfix分支(2024年8月16日版本)中，用户报告了一个关于Delta型3D打印机在进行G33自动校准时出现的严重问题。当完成最后一个探测点后，系统本应平稳地进行归位操作以准备下一次迭代，但实际却出现了随机轴高速异常移动的现象。

问题现象

具体表现为：

1. 在执行G33 Delta校准过程中，前期的探测点都能正常完成
2. 当完成最后一个探测点(如第15、16点)后
3. 打印头突然在随机轴上以异常高速移动
4. 这种非预期的快速移动可能导致机械碰撞或损坏

问题定位

通过版本回溯测试，技术团队发现：

• 2024年7月27日的版本工作正常
• 2024年8月11日的提交(89b0143b09)开始出现此问题
• 问题与Z轴安全归位功能相关的代码修改有关

根本原因是该提交引入了一个针对非Delta打印机的快速X/Y轴归位移动逻辑，但意外影响了Delta打印机的校准流程。

技术分析

在Delta型3D打印机中，G33校准是一个精密的过程，需要：

1. 依次探测多个预设点
2. 每次探测后需要精确归位
3. 根据探测数据计算并调整Delta几何参数

异常的快速移动表明：

• 归位过程中的运动规划出现错误
• 可能错误应用了笛卡尔打印机的归位逻辑
• 运动速度参数被错误设置或忽略

解决方案

开发团队迅速响应，通过以下方式解决了问题：

1. 回退了引起问题的代码更改
2. 重新实现了安全的归位移动逻辑
3. 确保Delta校准流程与归位操作的正确交互

验证表明，修复后的版本：

• 能够正确完成G33校准全过程
• 归位移动平稳可控
• 不会出现随机轴高速移动现象

用户建议

对于使用Delta型3D打印机的用户：

1. 建议更新到包含此修复的最新bugfix版本
2. 在校准过程中仍需保持观察
3. 准备好紧急停止措施以防万一

此问题的快速解决展现了Marlin开发团队对用户反馈的重视和高效的问题处理能力，也提醒我们在固件更新时需要关注特定机型可能受到的影响。