RealSense-ROS项目中D455相机启动失败问题分析与解决

问题现象

在使用RealSense-ROS项目时，部分用户反馈D455深度相机在Ubuntu 22.04系统、ROS 2 Humble环境下出现启动失败的情况。具体表现为：

• 通过realsense-viewer工具可以正常使用相机
• 但通过ROS 2启动节点时出现"Device or resource busy"错误
• 错误信息持续重复输出，节点无法正常启动

问题分析

经过技术分析，该问题可能由以下几个因素导致：

1. USB连接问题：D455相机对USB连接稳定性要求较高，特别是使用非原厂线缆时可能出现连接不稳定现象。

2. 设备资源冲突：当有其他进程(如realsense-viewer)占用相机设备时，ROS节点无法获取设备访问权限。

3. 硬件复位问题：相机在异常状态下可能需要完全复位才能恢复正常工作。

解决方案

针对上述问题原因，我们推荐以下解决方案：

1. 检查USB连接状态

• 尝试翻转USB Type-C接口的插入方向（D455相机存在连接方向敏感性）
• 建议使用原厂配套的1米USB线缆
• 避免使用过长的第三方USB线缆（超过3米可能导致供电不足）

2. 确保设备独占访问

• 在启动ROS节点前，确认关闭所有可能占用相机的程序（如realsense-viewer）
• 检查系统进程，确保没有其他后台服务占用相机设备

3. 使用硬件复位参数

在ROS启动命令中添加硬件复位参数：

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py initial_reset:=true

此参数会在节点启动时对相机执行硬件复位操作，解决部分异常状态问题。

预防措施

为避免类似问题再次发生，建议：

1. 固定USB连接方向，避免频繁插拔
2. 为相机提供稳定的电源环境（可考虑使用带供电的USB集线器）
3. 定期检查系统日志，及时发现潜在的设备冲突问题

通过以上方法，大多数D455相机的启动问题都能得到有效解决。如问题仍然存在，可能需要进一步检查相机硬件状态或系统驱动兼容性。