ROS2 OpenVINO Toolkit 使用教程

1. 项目介绍

ROS2 OpenVINO Toolkit 是由 Intel 开发的一个开源项目，旨在将 OpenVINO™ 工具套件与 ROS2（Robot Operating System 2）集成，以便快速部署视觉推理应用和解决方案。该项目利用 OpenVINO™ 的神经网络优化功能，支持多种输入组件和推理实现，提供 ROS 接口和输出，适用于边缘计算环境。

2. 项目快速启动

安装依赖

首先，确保系统已安装以下依赖：

• ROS2（推荐版本：Galactic 或 Foxy）
• OpenVINO™ Toolkit（推荐版本：2022.1 或更高）
• 其他必要的系统库和工具

克隆项目

git clone https://github.com/intel/ros2_openvino_toolkit.git
cd ros2_openvino_toolkit

构建项目

source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash
colcon build --symlink-install

启动示例

source install/setup.bash
ros2 launch openvino_toolkit_launch openvino_toolkit.launch.py

3. 应用案例和最佳实践

人脸检测

使用标准摄像头进行人脸检测：

ros2 launch openvino_toolkit_launch face_detection.launch.py

物体检测

使用 RealSense 摄像头进行物体检测：

ros2 launch openvino_toolkit_launch object_detection.launch.py

物体分割

从视频输入进行物体分割：

ros2 launch openvino_toolkit_launch object_segmentation.launch.py

4. 典型生态项目

SLAM 与导航

结合 LiDAR 进行 SLAM 和导航：

• SLAM with Lidar: 使用 LiDAR 数据进行地图构建和定位。
• Navigation2: 基于构建的地图进行路径规划和导航。

抓取库

使用抓取库进行物体抓取：

• Grasp Library: 提供预定义的抓取动作和策略，适用于机器人抓取任务。

通过以上模块的介绍和示例，您可以快速上手并应用 ROS2 OpenVINO Toolkit 进行视觉推理和机器人开发。