RAPTOR开源项目启动与配置教程

1. 项目目录结构及介绍

RAPTOR项目是一个为机器人快速生成平滑且物理可行轨迹的开源C++代码库。以下是项目的目录结构及其简要介绍：

• /Assets：包含项目相关的附加文件。
• /Coding：包含代码修订和文档更新。
• /Constraints：实现多种轨迹优化中可能用到的约束，例如关节限制、扭矩限制或碰撞避免。
• /Costs：实现多种优化成本函数，如最小化总扭矩/功率消耗或路径长度。
• /Examples：包含轨迹优化问题的示例实现，包括多种机器人的步态优化示例和与避障或系统识别相关的示例。
• /Installation：包含项目安装相关的说明和脚本。
• /KinematicsDynamics：实现计算机器人正向运动学和逆向动力学的功能。
• /Optimization：包含一个基类，提供了与Ipopt优化求解器的接口。
• /Robots：包含用于不同机器人模型的URDF文件和配置。
• /Tests：包含用于测试的Python脚本和相关文件。
• /Trajectories：包含实现多种平滑轨迹原语的代码。
• /Utils：包含一些工具类和函数，用于支持轨迹优化。
• /docker：包含Docker配置文件，用于简化项目依赖的安装。
• /.gitignore：定义Git忽略的文件和目录。
• CMakeLists.txt：CMake构建系统的配置文件。
• LICENSE：项目的开源许可证信息。
• README.md：项目的详细说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动主要是通过编译CMake构建系统来完成的。以下是启动项目的步骤：

1. 创建一个构建目录：

   mkdir build
   cd build
   

2. 运行CMake来配置项目：

   cmake ..
   

3. 使用make命令编译项目，这里使用-j4参数来并行编译以提高编译速度：

   make -j4
   

在build目录中，你将会找到编译后的可执行文件和库文件。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置主要通过CMakeLists.txt文件进行。以下是配置文件的一些要点：

• 设置CMake的最低版本要求。
• 指定项目名称和版本。
• 定义项目所需的依赖，如Eigen、GSL、Pinocchio和Ipopt。
• 添加项目源代码和目录。
• 配置编译选项和标志。
• 添加执行文件和库文件的安装规则。

如果你需要自定义项目配置，可以修改CMakeLists.txt文件中的相关设置，例如更改编译器选项、添加自定义编译规则或指定安装路径。

请注意，为了简化依赖安装，项目推荐使用Docker配置。在docker目录中，你可以找到Dockerfile和docker-compose.yml文件，用于创建包含所有依赖的Docker镜像。使用Docker可以避免在本地环境中安装和配置复杂的依赖关系。