mav_voxblox_planning 开源项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

mav_voxblox_planning 是一个用于无人机路径规划的开源项目，基于 Voxblox 体素地图库。项目的目录结构如下：

mav_voxblox_planning/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── launch/
│   ├── planning_example.launch
│   └── ...
├── scripts/
│   ├── example_script.py
│   └── ...
├── src/
│   ├── planning_node.cpp
│   └── ...
├── include/
│   ├── planning_node.h
│   └── ...
├── config/
│   ├── planning_config.yaml
│   └── ...
└── ...

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 项目的 CMake 构建文件。
• README.md: 项目说明文档。
• launch/: 存放启动文件的目录。
• scripts/: 存放脚本文件的目录。
• src/: 存放源代码文件的目录。
• include/: 存放头文件的目录。
• config/: 存放配置文件的目录。

2. 项目的启动文件介绍

项目的主要启动文件位于 launch/ 目录下，其中 planning_example.launch 是一个示例启动文件，用于启动路径规划节点。

planning_example.launch

<launch>
  <arg name="simulation" default="true" />
  <arg name="world_file" default="$(find mav_voxblox_planning)/config/example_world.yaml" />

  <node pkg="mav_voxblox_planning" type="planning_node" name="planning_node" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(arg world_file)" />
  </node>
</launch>

启动文件介绍

• <arg name="simulation" default="true" />: 定义一个参数 simulation，默认值为 true。
• <arg name="world_file" default="$(find mav_voxblox_planning)/config/example_world.yaml" />: 定义一个参数 world_file，默认值为示例世界配置文件的路径。
• <node pkg="mav_voxblox_planning" type="planning_node" name="planning_node" output="screen">: 启动路径规划节点，并加载配置文件。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/ 目录下，其中 planning_config.yaml 是一个示例配置文件，用于配置路径规划参数。

planning_config.yaml

# 路径规划配置文件
planning:
  max_speed: 2.0
  max_acceleration: 1.0
  safety_distance: 0.5
  resolution: 0.1

配置文件介绍

• max_speed: 最大速度，单位为米/秒。
• max_acceleration: 最大加速度，单位为米/秒²。
• safety_distance: 安全距离，单位为米。
• resolution: 规划分辨率，单位为米。

通过这些配置参数，可以调整路径规划的行为和性能。