Basalt 项目下载及安装教程

1. 项目介绍

Basalt 是一个用于相机、IMU 和运动捕捉校准、视觉惯性里程计和建图的工具集。它还包括一个模拟环境，用于测试系统的不同组件。Basalt 项目提供了一些可重用的组件，这些组件作为单独的头文件库提供，并且还有一个 GitHub 镜像，以便于分叉。

2. 项目下载位置

Basalt 项目的源代码托管在 GitHub 上，可以通过以下命令进行克隆：

git clone --recursive https://github.com/VladyslavUsenko/basalt-mirror.git

3. 项目安装环境配置

3.1 系统要求

Basalt 项目支持 Ubuntu 18.04 及以上版本和 MacOS 10.14 Mojave 及以上版本。

3.2 依赖安装

在 Ubuntu 系统上，可以使用以下脚本安装依赖：

cd basalt
./scripts/install_deps.sh

在 MacOS 系统上，需要先安装 Homebrew，然后运行相同的脚本：

cd basalt
./scripts/install_deps.sh

3.3 环境配置示例

以下是 Ubuntu 系统上的环境配置示例：

4. 项目安装方式

4.1 源码编译安装

1. 克隆项目并进入项目目录：

   git clone --recursive https://github.com/VladyslavUsenko/basalt-mirror.git
   cd basalt
   

2. 创建并进入构建目录：

   mkdir build
   cd build
   

3. 配置并编译项目：

   cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo ..
   make -j8
   

4.2 APT 安装（适用于 Ubuntu 22.04, 20.04 和 18.04）

1. 设置密钥并添加仓库：

   sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys 0AD9A3000D97B6C9
   sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64] http://packages.usenko.net/ubuntu $(lsb_release -sc) $(lsb_release -sc)/main" > /etc/apt/sources.list.d/basalt.list'
   

2. 更新包索引并安装 Basalt：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get dist-upgrade
   sudo apt-get install basalt
   

5. 项目处理脚本

Basalt 项目提供了一些处理脚本，用于安装依赖、配置环境和编译项目。以下是一些常用的脚本：

• install_deps.sh：用于安装项目依赖。
• build.sh：用于配置和编译项目。

这些脚本可以在项目根目录下的 scripts 文件夹中找到。

通过以上步骤，您可以成功下载并安装 Basalt 项目，并开始使用其提供的工具进行相机、IMU 和运动捕捉校准、视觉惯性里程计和建图等任务。