RoboGen 项目使用教程

1. 项目目录结构及介绍

RoboGen 项目的目录结构如下：

RoboGen/
├── data/
│   └── dataset/
├── example_tasks/
├── gpt_4/
├── img/
├── locomotion/
├── manipulation/
├── objaverse_utils/
├── pybullet_ompl/
├── .gitignore
├── LICENSE
├── environment.yaml
├── execute.py
├── execute_locomotion.py
├── execute_long_horizon.py
├── install_ompl_1.5.2.sh
├── prepare.sh
├── README.md
├── run.py
└── run_policy.py

目录介绍

• data/: 存放数据集文件，如 PartNet-Mobility 数据集。
• example_tasks/: 包含一些示例任务的配置文件。
• gpt_4/: 包含与 GPT-4 相关的脚本和配置文件。
• img/: 存放项目相关的图像文件。
• locomotion/: 包含与机器人运动相关的代码和配置文件。
• manipulation/: 包含与机器人操作相关的代码和配置文件。
• objaverse_utils/: 包含与 Objaverse 数据集相关的工具和脚本。
• pybullet_ompl/: 包含与 PyBullet 和 OMPL 集成的代码。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• environment.yaml: Conda 环境配置文件。
• execute.py: 执行机器人操作任务的脚本。
• execute_locomotion.py: 执行机器人运动任务的脚本。
• execute_long_horizon.py: 执行长时程任务的脚本。
• install_ompl_1.5.2.sh: 安装 OMPL 的脚本。
• prepare.sh: 项目准备脚本。
• README.md: 项目说明文档。
• run.py: 项目主运行脚本。
• run_policy.py: 运行策略的脚本。

2. 项目启动文件介绍

run.py

run.py 是 RoboGen 项目的主运行脚本。它负责生成任务、构建场景并解决任务以学习相应的技能。

使用方法

python run.py

execute.py

execute.py 用于执行机器人操作任务。

使用方法

python execute.py --task_config_path [PATH_TO_THE_GENERATED_TASK_CONFIG]

execute_locomotion.py

execute_locomotion.py 用于执行机器人运动任务。

使用方法

python execute_locomotion.py --task_config_path [PATH_TO_THE_GENERATED_TASK_CONFIG]

3. 项目配置文件介绍

environment.yaml

environment.yaml 是 Conda 环境配置文件，用于创建和管理项目的 Python 环境。

使用方法

conda env create -f environment.yaml
conda activate robogen

install_ompl_1.5.2.sh

install_ompl_1.5.2.sh 是安装 Open Motion Planning Library (OMPL) 的脚本。

使用方法

./install_ompl_1.5.2.sh --python

prepare.sh

prepare.sh 是项目准备脚本，用于设置项目环境。

使用方法

source prepare.sh

通过以上步骤，您可以顺利启动和配置 RoboGen 项目，并开始生成和学习机器人任务。