RoboGen 项目使用教程
2024-09-27 20:16:18作者:冯梦姬Eddie
1. 项目目录结构及介绍
RoboGen 项目的目录结构如下:
RoboGen/
├── data/
│ └── dataset/
├── example_tasks/
├── gpt_4/
├── img/
├── locomotion/
├── manipulation/
├── objaverse_utils/
├── pybullet_ompl/
├── .gitignore
├── LICENSE
├── environment.yaml
├── execute.py
├── execute_locomotion.py
├── execute_long_horizon.py
├── install_ompl_1.5.2.sh
├── prepare.sh
├── README.md
├── run.py
└── run_policy.py
目录介绍
- data/: 存放数据集文件,如 PartNet-Mobility 数据集。
- example_tasks/: 包含一些示例任务的配置文件。
- gpt_4/: 包含与 GPT-4 相关的脚本和配置文件。
- img/: 存放项目相关的图像文件。
- locomotion/: 包含与机器人运动相关的代码和配置文件。
- manipulation/: 包含与机器人操作相关的代码和配置文件。
- objaverse_utils/: 包含与 Objaverse 数据集相关的工具和脚本。
- pybullet_ompl/: 包含与 PyBullet 和 OMPL 集成的代码。
- .gitignore: Git 忽略文件配置。
- LICENSE: 项目许可证文件。
- environment.yaml: Conda 环境配置文件。
- execute.py: 执行机器人操作任务的脚本。
- execute_locomotion.py: 执行机器人运动任务的脚本。
- execute_long_horizon.py: 执行长时程任务的脚本。
- install_ompl_1.5.2.sh: 安装 OMPL 的脚本。
- prepare.sh: 项目准备脚本。
- README.md: 项目说明文档。
- run.py: 项目主运行脚本。
- run_policy.py: 运行策略的脚本。
2. 项目启动文件介绍
run.py
run.py
是 RoboGen 项目的主运行脚本。它负责生成任务、构建场景并解决任务以学习相应的技能。
使用方法
python run.py
execute.py
execute.py
用于执行机器人操作任务。
使用方法
python execute.py --task_config_path [PATH_TO_THE_GENERATED_TASK_CONFIG]
execute_locomotion.py
execute_locomotion.py
用于执行机器人运动任务。
使用方法
python execute_locomotion.py --task_config_path [PATH_TO_THE_GENERATED_TASK_CONFIG]
3. 项目配置文件介绍
environment.yaml
environment.yaml
是 Conda 环境配置文件,用于创建和管理项目的 Python 环境。
使用方法
conda env create -f environment.yaml
conda activate robogen
install_ompl_1.5.2.sh
install_ompl_1.5.2.sh
是安装 Open Motion Planning Library (OMPL) 的脚本。
使用方法
./install_ompl_1.5.2.sh --python
prepare.sh
prepare.sh
是项目准备脚本,用于设置项目环境。
使用方法
source prepare.sh
通过以上步骤,您可以顺利启动和配置 RoboGen 项目,并开始生成和学习机器人任务。
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