IntelRealSense/librealsense项目中T265相机兼容性问题解析

问题背景

在使用Intel RealSense Viewer或Depth Quality Tool时，部分用户遇到了"Unhandled exception escaping from a worker thread"错误，错误代码为-529697949。这个错误通常发生在尝试访问RGB摄像头时，特别是在使用"Add Source"功能时。

错误原因深度分析

经过技术分析，这个问题主要出现在T265追踪相机设备上。T265是Intel RealSense系列中的一款追踪相机，主要用于SLAM（同步定位与地图构建）应用。但在librealsense 2.54.1版本中，该设备已经不再被支持。

解决方案

对于需要使用T265相机的用户，建议采取以下解决方案：

1. 降级安装旧版本SDK：推荐安装2.51.1版本的Intel RealSense SDK或RealSense Viewer工具。这个版本仍然完整支持T265设备的所有功能。

2. 版本兼容性检查：在使用任何RealSense设备前，应先查阅官方文档确认该设备在当前SDK版本中的支持状态。

技术建议

1. 设备兼容性规划：对于长期项目，建议在项目初期就考虑设备的生命周期和SDK支持周期。

2. 多版本管理：如果需要同时使用新旧设备，可以考虑在不同环境中安装不同版本的SDK。

3. 错误处理机制：在开发应用程序时，应增加对设备兼容性的检查逻辑，提前捕获这类问题，而不是让程序直接崩溃。

总结

Intel RealSense SDK作为重要的计算机视觉开发工具，其版本迭代会带来功能增强，但同时也可能影响旧设备的兼容性。开发者在使用特定硬件设备时，需要特别关注SDK版本与设备的匹配关系，以避免类似的技术问题。对于T265用户而言，2.51.1版本是目前最稳定的选择。