多激光雷达与摄像头外参标定项目下载及安装教程

1. 项目介绍

本项目是香港大学（HKU）MARS实验室开发的一种针对多个激光雷达与摄像头的外部参数标定方法。该方法基于自适应体素化技术，能够高效准确地完成激光雷达与摄像头之间的外参标定，无需使用标定板，适用于各种小型视场角激光雷达与摄像头的标定。

2. 项目下载位置

项目托管在GitHub上，下载地址为：https://github.com/hku-mars/mlcc.git

3. 项目安装环境配置

以下是项目安装所需的软件环境和配置步骤：

系统要求

• Ubuntu 16.04/18.04/20.04
• ROS Kinetic/Melodic/Noetic
• Ceres Solver 1.14.x
• OpenCV 3.4.14
• Eigen 3.3.7
• PCL 1.8

配置步骤

安装依赖项

首先确保系统中安装了上述所有依赖项。以下是在Ubuntu系统上安装依赖项的示例命令：

# 安装ROS
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1AB517F9772C4E1CD7F5399D3F1FB0EB8F8131
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

# 安装其他依赖项
sudo apt-get install cmake git libeigen3-dev libopencv-dev libpcl-dev

克隆项目代码

cd ~/catkin_ws/src
git clone [e-mail]:hku-mars/mlcc.git

编译项目

cd ~/catkin_ws
catkin_make

设置环境变量

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4. 项目安装方式

项目的安装主要是通过编译CMakeLists.txt文件来完成的。在完成上述环境配置后，可以直接在catkin工作空间中编译项目。

5. 项目处理脚本

项目的运行和处理脚本主要包括以下步骤：

多激光雷达外参标定

1. 姿态优化

roslaunch mlcc pose_refine.launch

2. 外参优化

roslaunch mlcc extrinsic_refine.launch

3. 姿态与外参联合优化

roslaunch mlcc global_refine.launch

多激光雷达-摄像头外参标定

roslaunch mlcc calib_camera.launch

单激光雷达-摄像头标定

roslaunch mlcc calib_single_camera.launch

以上步骤完成后，即可开始使用项目进行外参标定。