在树莓派上安装Librealsense的技术指南

概述

本文将详细介绍如何在树莓派4（8GB内存，Debian 12系统）上成功安装Intel RealSense的Librealsense SDK及其Python绑定（pyrealsense2）。由于树莓派的特殊硬件架构和Linux内核版本问题，这一过程需要特别注意安装方法和配置步骤。

安装前的准备

树莓派4（8GB版本）运行Debian 12（Bookworm）系统，内核版本为6.6，Python版本为3.10。需要注意的是，树莓派的ARM架构和特定内核版本可能导致标准安装方法失效。

推荐安装方法

由于树莓派的内核兼容性问题，推荐使用libuvc后端方法进行安装，这种方法可以绕过内核模块的依赖问题。具体步骤如下：

1. 下载Librealsense源代码
2. 运行libuvc_installation.sh脚本进行编译安装
3. 如需同时安装Python绑定，需要修改脚本中的CMake配置，添加-DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true参数

Python绑定的特殊配置

安装完成后，pyrealsense2可能需要额外的配置才能正常工作。以下是关键配置步骤：

1. 将编译生成的.so文件复制到Python的site-packages目录：

   sudo cp /path/to/pyrealsense2.cpython-310-aarch64-linux-gnu.so /usr/local/lib/python3.10/site-packages/pyrealsense2/
   

2. 在.bashrc文件中添加必要的环境变量：

   export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH
   export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib
   export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/path/to/librealsense/build/Release
   

3. 在PyCharm等IDE中，可能需要单独配置运行环境以识别这些路径

已知问题和限制

在树莓派上使用Librealsense有以下限制：

• 仅支持基本的深度和RGB色彩流
• 不支持后处理滤镜、深度-色彩对齐等CPU密集型功能
• IMU运动数据通常无法访问
• 需要使用sudo权限运行Python脚本

故障排除

如果遇到"module 'pyrealsense2' has no attribute 'pipeline'"等错误，可能是由于：

1. 环境变量未正确设置
2. .so文件未放置在正确位置
3. 使用了不兼容的Librealsense版本（建议使用2.56.1或更新版本）

结论

虽然在树莓派上安装Librealsense存在一定挑战，但通过libuvc后端方法和正确的配置，仍然可以实现基本功能。需要注意的是，树莓派平台并非官方支持的环境，性能和功能可能受限。对于更复杂的应用场景，建议考虑使用x86架构的设备。

希望本指南能帮助开发者在树莓派上成功部署RealSense相机，为嵌入式计算机视觉应用开发提供参考。